公开(公告)号：CN115503940B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211398649.4

申请日：2022-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  田保林 ,  厚俊臣 ,  毛世豪 ,  闫振

IPC: B64C25/10 ,  B64C25/32

Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。

公开(公告)号：CN118347987A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410521019.4

申请日：2024-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙晔 ,  张成刚 ,  于淼 ,  赵磊 ,  闫振

IPC: G01N21/65 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及拉曼测量技术领域，具体涉及一种基于SERS基底电磁增强模拟结果分析的表面增强拉曼光谱检测方法、系统及设备。针对现有的模拟分析方法进行SERS基底优化设计时存在与实际测量情况误差较大的问题。本发明提出了一种分析SERS基底电磁增强效果的新方法。本发明综合SERS基底光谱采集条件及仪器硬件参数，计算采集SERS光谱时的激光光斑尺寸，将光斑范围内的电磁增强因子总和作为SERS基底电磁增强效果分析和优化设计的依据。本发明用于SERS基底理论模拟及优化设计领域，在SERS基底优化设计时综合了拉曼测试条件及硬件参数，所得理论最优SERS基底相较于现有分析方法更贴近实际测试情况，解决了现有的拉曼测量误差较大的问题。

公开(公告)号：CN109436380B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201811639712.2

申请日：2018-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海涛 ,  高海波 ,  闫振 ,  李楠 ,  丁亮 ,  邓宗全

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种用于火箭着陆机构的长度可调式支腿缓冲器，它涉及航空航天技术领域。本发明为解决现有火箭软着陆难以适应复杂地形，导致火箭回收困难，回收成本高的问题。本发明包括撞头、活塞推杆、拉刀、缓冲金属管、蜂窝层、回收筒、丝杆螺母、丝杆、电机、多个弹簧和多个柱销，撞头固接在活塞推杆的顶端，活塞推杆下端圆盘的外侧沿圆周方向设有拉刀，缓冲金属管内填充有蜂窝层，丝杆的下端与电机连接，丝杆螺母旋装在丝杆的外侧，丝杆螺母的外侧壁上沿圆周方向设有安装槽，安装槽内沿圆周方向均布设有多个柱销，回收筒的内侧壁上沿高度方向均布设有多个齿形环槽，柱销的外侧端设置在一个齿形环槽的槽内。本发明用于可回收火箭着陆缓冲机构。

公开(公告)号：CN111220391A

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN202010045065.3

申请日：2020-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  闫振 ,  于海涛 ,  刘振 ,  丁亮 ,  李楠 ,  邓宗全

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明提供了一种行星车牵引性能测试系统，包括：车轮阻力矩加载装置，用于对待测行星车的车轮施加阻力矩；牵引阻力加载装置，用于与待测行星车的车体连接，并对待测行星车施加牵引阻力，以使待测行星车的车轮在车轮阻力矩加载装置上原地滚动；和行星环境模拟装置，用于模拟行星表面的环境，且待测行星车、车轮阻力矩加载装置和牵引阻力加载装置均位于行星环境模拟装置内。本发明的行星车牵引性能测试系统使得待测行星车的车轮在原地滚动的情况下就可以完成牵引性能的测试，缩短了待测行星车在测试过程中的移动距离，减小了行星车牵引性能测试系统的占地面积。