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公开(公告)号：CN114049602A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111271871.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于意图推理的逃逸目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，用以解决现有技术对于逃逸目标跟踪效果差且跟踪效率低的问题。本发明的技术要点包括：根据先验信息，利用贝叶斯推理方法计算逃逸目标到达目的地集合中每个目的地的概率；根据获得的概率，利用蒙特卡洛采样方法预测逃逸目标的未来轨迹；根据预测的未来轨迹计算获得在固定时间段内发现逃逸目标的概率；根据发现逃逸目标的概率，利用蒙特卡洛采样方法规划每一时刻搜索位置；按照规划的每一时刻搜索位置搜索逃逸目标。本发明能够快速搜索逃逸出跟踪视野的目标，从而实现对目标的持续跟踪。本发明可应用于实时运动目标跟踪中。
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公开(公告)号：CN114020016A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111271084.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于机器学习的空地协同通信服务方法及系统，涉及空地协同通信服务技术领域，用以解决现有技术中仅靠无人机提供通信服务导致服务质量不高且效率低的问题。本发明的技术要点包括：获取每个无人机以及无人车在通信服务中的环境信息；将环境信息输入预训练的深度神经网络模型中，解算获得无人机以及无人车的协同通信服务策略指令。本发明可解决地面通信基站受损之后地面用户与外界或者地面用户之间相互通信的问题，同时可解决移动通信设备可用量不足的问题，本发明可对地面用户提供高质量且公平的通信服务，具有较高鲁棒性与较强的环境适应能力，可应用于空地协同通信服务之中。
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公开(公告)号：CN110866927B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911149587.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂足点线特征结合的EKF‑SLAM算法的机器人定位与构图方法。步骤1：将激光雷达获取的点云数据进行区域划分，使得激光雷达的点云能够分割开；步骤2：对分割开的点云进行线段特征的提取，作为EKF算法的观测值；步骤3：将观测值进行数据融合处理，进行一个特征的匹配；步骤4：里程计的信息输入作为EKF的预测阶段，而匹配之后的数据信息作为EKF的更新阶段，完成一次完整的预测更新；步骤5：输出机器人的位姿和地图的信息。本发明采用线段特征作为环境特征，提出了端点迭代的算法进行线段的拟合，基于EKF算法进行优化，利用几何地图作为地图表示，得到基于线段特征的激光雷达SLAM算法，经验证，该算法在实际运用中价值高。
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公开(公告)号：CN111080659A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911317441.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于视觉信息的环境语义感知方法，包括：利用Kinect V1.0相机采集环境图像信息，得到配准后的彩色图及深度图；基于配准后的彩色图及深度图，通过ORB_SLAM2过程，根据每帧中提取的ORB特征点解算相机三维位姿，得到相机位姿信息；对每帧图像进行语义分割，生成语义颜色信息；同步根据输入的深度图和相机的内参矩阵生成点云；将语义颜色信息注册到点云中，得到局部语义点云结果；利用相机位姿信息与局部语义点云结果进行融合，得到新的全局语义点云信息；将融合后的全局语义点云信息用八叉树地图进行表示，得到最终的三维八叉树语义地图。本发明为地外天体巡视器环境探测提供了更深层的类人理解。
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公开(公告)号：CN105929376A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610264732.0
申请日：2016-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/38
CPC classification number: G01S7/38
Abstract: 基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法，本发明涉及灵巧干扰噪声信号设计方法。本发明是要解决假目标航迹不相关时易被雷达抗干扰对消，无法起到压制式干扰的作用以及对回波旁瓣对消等抗干扰措施的效果欠佳的问题而提出的基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法。该方法是通过步骤一、计算时间延迟τ；步骤二、计算目标的二次散射返回到雷达天线的多普勒频移fd；步骤三、计算经过目标的二次散射返回到雷达天线t时刻目标回波信号的幅度值At；步骤四、计算目标回波信号sr(t)步骤五、增加了多普勒频移fd的偏移量等步骤实现的。本发明应用于灵巧干扰噪声信号设计领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105910495A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610300900.7
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F41G3/32 , F42B15/01 , G06F17/5009
Abstract: 基于性能指标的面向效能的导弹武器系统设计方法，本发明涉及导弹武器系统总体设计领域。本发明的目的是为了解决现有导弹武器系统设计过程中，缺少准确描述性能指标与效能指标之间关系的问题。一种基于性能指标的面向效能的导弹武器系统，确定包括：破片杀伤战斗部、推进系统、弹体外形及气动布局、弹道制导控制能力的性能指标；确定包括：突防能力、毁伤能力、命中概率、生存能力、机动能力、抗干扰能力、维修性、可靠性的效能指标；最后建立性能指标的分量与效能指标的分量之间的关系，进行导弹总体设计。本发明在整体上提升导弹的效能指标，以使导弹实战能力达到最优。
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公开(公告)号：CN101423036A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200710144554.9
申请日：2007-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学固泰电子有限责任公司
Abstract: 汽车座椅温度调整装置及半导体制冷技术的应用，随着人们生活水平的提高对汽车的需求越来越高，对汽车的舒适度要求也越来越高。汽车座椅的温度调节功能越来越受人们青睐。针对汽车座椅的温度调节，市场上相关产品层出不穷：木制、电加热坐垫等。本发明组成包括：坐垫(1)，所述的坐垫(1)与冷/热量储存装置(2)连接，所述的冷/热量储存装置(2)与循环水泵(3)连接，所述的冷/热量储存装置(2)与半导体制冷装置(4)连接，所述的半导体制冷装置(4)与单片机测量控制单元(5)连接。本发明应用于泊车降温领域。
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公开(公告)号：CN113124878B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110431195.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种月面大范围道路拓扑网构建方法、系统及装置，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决目前的月面路径规划方法或者道路拓扑网络存在任务区域覆盖性不佳的问题。本发明所述方法首先基于月面地形特征计算方法进行月面可达区域分析，然后改进了泊松圆盘采样方式使采样得到的网络节点具备平坦区覆盖率最优性，并改进A*算法的启发式函数并利用A*算法生成的路径，实现道路拓扑网的构建。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN116630423A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310611932.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的微小型机器人多目标双目定位方法及系统，涉及目标定位领域，以解决现有双目定位方法由于计算量过大而导致目标定位效率及准确性较差的问题。本发明的技术要点包括：计算同时刻双目相机采集的两张图片中对应目标区域的多个哈希相似度，将多个哈希相似度的平均值作为目标的相似度，并根据相似度进行双目目标匹配；对匹配的目标区域进行ORB特征提取和匹配；对各个目标区域内已经匹配的ORB特征点进行定位，将目标区域内定位关键点的平均距离作为目标与相机之间的距离；根据目标相对相机深度，通过相机投影原理计算目标的三维定位信息。本发明降低了计算量且保障了目标定位的精准性。
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公开(公告)号：CN114083539B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111448606.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多智能体强化学习的机械臂抗干扰运动规划方法，属于机器人运动规划与智能控制的技术领域。本发明为了解决基于强化学习的机械臂神经运动规划器抗干扰能力弱的问题而提出。本发明包括：通过对机械臂关节图的建立和关联关系分析，提出了对单一机械臂的多智能体分解方法；基于集中式学习架构的多智能体SAC强化学习算法实现了机械臂多智能体强化学习的训练。通过在运动规划过程中分别施加动作扰动、关节锁定和观测扰动，验证了所提出的离散化后的多智能体机械臂强化学习运动规划方法相比于传统单智能体具备更强的抗干扰能力。本发明用于机械臂的运动规划与智能控制领域。
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