公开(公告)号：CN116039957A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211734539.0

申请日：2022-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶东 ,  贾振 ,  袁秋帆 ,  许旭升 ,  肖岩 ,  田鑫龙

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明实施例公开了一种考虑障碍约束的航天器在线博弈规划方法，属于航天器轨道控制技术领域；该方法包括：构建参与博弈航天器的非线性动力学模型；在当前回合，通过测量获得自身、对手航天器和障碍航天器的初始状态向量，并通过动力学模型获得无控状态下设定窗口长度的决策航天器状态信息序列；在当前迭代，根据决策航天器状态信息序列，通过基于相对距离和角度的对手航天器目标函数预测对手航天器状态信息序列估计；根据对手航天器状态信息序列估计，通过决策航天器目标函数求解决策航天器控制序列并更新决策航天器状态信息序列；如果不满足设定的迭代结束条件，则进入下一迭代；否则，则结束迭代，根据决策航天器控制序列输出最优控制量。

公开(公告)号：CN109131952B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201811044295.7

申请日：2018-09-07

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘延芳 ,  王旭 ,  齐乃明 ,  郭骁 ,  范庆玲 ,  袁秋帆 ,  谭新

IPC: B64G1/64

Abstract: 为了解决航天器捕获系统通用性和适应性差的问题，本发明提供一种基于喷管捕获和星箭对接环锁紧的航天器捕获系统，涉及非合作航天器捕获技术领域。本发明包括：六自由度调节装置，用于调整锁紧装置位置和姿态，使锁紧装置与星箭对接环对接面接触；捕获装置，当与喷管位置相对，用于检测航天器喷管喉部位置，控制气囊进入航天器喷管喉部，对气囊充气，利用该气囊锁紧喷管喉部，实现捕获；锁紧装置，当锁紧装置与星箭对接环的对接面接触时，用于利用锁紧部件，从径向锁紧星箭对接环的外沿。本发明释放捕获装置到目标的喷管喉部，捕获目标喷管；通过回收捕获装置，拉紧捕获装置到锁紧装置的对接范围；锁紧装置通过锁紧部件锁紧目标的星箭对接环。

公开(公告)号：CN106643693A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610899857.0

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨研控自动化科技开发有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  唐丽慧 ,  霍明英 ,  袁秋帆 ,  左湛

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。

公开(公告)号：CN104290932B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410562895.8

申请日：2014-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁秋帆 ,  齐冀 ,  刘延芳 ,  齐乃明

IPC: B64G7/00

Abstract: 空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。本发明用于航天领域。

公开(公告)号：CN104691793A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510104550.2

申请日：2015-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  齐骥 ,  袁秋帆 ,  黄琳 ,  于灵慧

IPC: B64G7/00

Abstract: 位置敏感型智能气足，属于气悬浮及传感器技术领域。本发明是为了解决对气足的自身位移测量需要安装测量装置或仪器，造成系统复杂及成本高的问题。它的气足基板的上表面上设置有环形气腔，上表面为与封气板相连接的表面，气足基板的下表面上均匀设置有N个气流通孔，每个气流通孔与环形气腔相连通，N个气流通孔的中轴线分别对应于环形气腔的中心；每个气流通孔的底端过盈配合一个节流嘴；环形气腔的内环侧和外环侧分别通过一个设置于封气板和气足基板之间的O型密封圈密封；气足基板的中心位置设置有上空腔和下空腔，上空腔和下空腔相连通，上空腔内放置处理电路板，下空腔内放置光电位置敏感器。本发明为一种气悬浮气足。