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公开(公告)号：CN111591840A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010301137.6
申请日：2020-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳索收放装置、绳驱设备及绳驱机器人，绳索收放装置包括传动单元压绳单元，压绳单元能够跟随传动单元的运动而转动，并始终贴紧传动单元的外壁，以将绳索夹紧于传动单元与压绳单元之间，传动单元能够带动绳索移动，以收放绳索；绳驱设备包括上述的绳索收放装置，还包括基架、蓄绳部及导绳部；绳驱机器人包括上述的绳驱设备，还包括操作平台及执行末端。本发明中传动单元的运动为绳索的收放提供主驱动动力，传动单元与压绳单元相互配合向绳索施加挤压作用，使绳索跟随传动单元的运动而移动，保证绳索能够在传动单元、压绳单元的持续挤压作用下平稳移动，避免了绳索之间的相互干扰，提高了绳索收放的控制精度。
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公开(公告)号：CN119734288A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411924727.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J11/00 , B29C64/135 , B29C64/282 , B29C64/20 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02 , B33Y70/10 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种光固化原理尖端自生长避障机器人，包括主体、固化单元和拉线单元；固化单元设置在主体，固化单元将液态固化材料固化得到固态生长物，固化单元包括第一管道和第二管道，第二管道围绕在第一管道的外侧，第一管道内形成流进通道，第二管道和第一管道之间形成挤出通道；拉线单元设置有第一拉线和第二拉线，第一拉线与第一管道连接，第二拉线与第二管道连接，拉线单元带动第一管道和第二管道进行弯曲运动；使第一管道与第二管道之间的挤出通道弯曲，进而使从挤出通道挤出的固态生长物弯曲，能够灵活地控制生长物的生长弯曲方向，提升了灵活性。
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公开(公告)号：CN118528318A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410866215.5
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于弹性杆驱动柔性机械臂的充电机器人，包括柔性机械臂和移动平台，柔性机械臂包括臂身和用于弯曲或者伸直臂身的弹性杆，移动平台设置有用于连接充电轨道的滑车组件，以及升降组件和旋转组件，升降组件可滑动设置于滑车组件，旋转组件可转动设置于升降组件，旋转组件与柔性机械臂连接。本发明将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。
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公开(公告)号：CN117848642A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410062344.9
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及空间柔性机械手冲击载荷测试平台，安装座，所述安装座包括底座和支架，所述底座水平放置，所述支架的一端与所述底座连接，所述支架竖直设置在所述底座的一侧，所述支架上设置有第一导轨；手指连接部，所述手指连接部的一端安装在所述导轨上并可沿着所述第一导轨竖直滑动；力检测部，所述力检测部安装在所述底座上。所述的空间柔性机械手冲击载荷测试平台用于空间柔性机械手冲击载荷测试，简单易用，测试过程高效，测试效果良好。
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公开(公告)号：CN116728389A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692569.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括依次连接成操作臂的臂段，其包括七个及以上的关节臂；限定间隔的两关节臂在中间关节臂的两端沿臂段的第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动的第一联动结构；限定间隔的每两关节臂在中间关节臂的两端沿基本垂直于第一联动结构两相反旋向等角度转动的第二联动结构；限定每间隔4n+1个关节臂的两个关节臂在中间4n+1个关节臂的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第三联动绳；限定每间隔2n+1个关节臂的两个关节臂在中间2n+1个关节臂的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第四联动绳。通过臂段内多关节臂间的联动约束，实现臂段在两个自由度上的高精度和大角度的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111421529B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010164603.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性臂的控制方法，用于对工作端柔性臂进行远程控制，包括如下步骤：S10设置操作端柔性臂，所述操作端柔性臂的形状与所述工作端柔性臂相同，且所述工作端柔性臂与所述操作端柔性臂的尺寸比例为k；S20获取所述操作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl；S30计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl′，Δl′＝k·Δl；S40根据绳长变化量计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长‑时间函数；S50根据绳长‑时间函数驱动所述工作端柔性臂运动。本发明能够远程控制绳驱柔性臂进行运动，在一些有害环境中使用时能够提高安全性。
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公开(公告)号：CN111230852A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010047938.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。
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公开(公告)号：CN118372253B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410796710.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于IMU的绳驱械臂臂段末端姿态等效控制方法及装置，其中方法包括对期望的臂段两个旋转方向的总角度进行五次多项式插值，得到期望关节角度，基于正运动学计算，得到当前期望的末端姿态；获得当前联动臂段末端的实际姿态，得到当前末端姿态差；计算联动臂段当前角度差；输入PID控制器，输出角度控制量；将角度控制量映射为驱动绳索的速度，并再次映射为驱动电机的转速；输入所述电机控制器，所述电机控制器控制驱动电机按期望的转速转动。本发明解决现有技术中，对绳驱分段联动机械臂的联动臂段进行关节角度取平均值的闭环控制无法精确控制末端姿态，以及编码器占据机械臂内部较多空间的问题。
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公开(公告)号：CN118372253A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410796710.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于IMU的绳驱械臂臂段末端姿态等效控制方法及装置，其中方法包括对期望的臂段两个旋转方向的总角度进行五次多项式插值，得到期望关节角度，基于正运动学计算，得到当前期望的末端姿态；获得当前联动臂段末端的实际姿态，得到当前末端姿态差；计算联动臂段当前角度差；输入PID控制器，输出角度控制量；将角度控制量映射为驱动绳索的速度，并再次映射为驱动电机的转速；输入所述电机控制器，所述电机控制器控制驱动电机按期望的转速转动。本发明解决现有技术中，对绳驱分段联动机械臂的联动臂段进行关节角度取平均值的闭环控制无法精确控制末端姿态，以及编码器占据机械臂内部较多空间的问题。
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公开(公告)号：CN117067251A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311160734.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种超弹合金丝柔性机械手，包括驱动装置；一组夹爪，通过传动结构设置在驱动装置上，且由驱动装置驱动开合，每个夹爪包括与传动结构连接的连接板、一端部连接在连接板上的两柔性板组件，连接在两柔性板组件之间并沿柔性板组件的延伸方向分布的多个肋板；其中，柔性板组件内沿其延伸方向设有第一形状记忆合金丝，柔性板组件通过第一形状记忆合金丝的一端与连接板连接；肋板内沿其延伸方向设有第二形状记忆合金丝，肋板通过第二形状记忆合金丝的两端分别和两柔性板组件连接。通过形状记忆合金丝作为夹爪骨架的加热刚度调节和形状自适应的特点，以对合作目标和非合作目标实现形状自适应的稳定可靠的抓取和操作，以提高柔性机械手的适应性。
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