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公开(公告)号：CN116749191A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
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公开(公告)号：CN115416030B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210174691.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机械臂远距离跟踪翻滚卫星对接环的运动规划方法，涉及轨迹规划技术领域，针对现有技术中大噪声的测量反馈无法规划机械臂平滑末端运动的问题，本申请通过全局相机的测量数据，规划机械臂的运动轨迹，实现机械臂在手眼相机视场范围内稳定跟踪翻滚卫星对接环，解决了手眼相机测量视场小，初始状态下翻滚卫星对接环不在手眼相机测量视场中，机械臂无法伺服目标的问题。本申请相比于一般的伺服方法，仅将全局相机的测量数据作为机械臂末端速度调整的判据，并不直接引入闭环计算，从根本上解决了大误差的测量数据无法规划平滑末端轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN114407013B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN116749191B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114459356A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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公开(公告)号：CN114407013A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114310915A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210142877.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于视觉反馈的空间机械臂对接末端工具轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决目前的机械臂对接末端工具的方法还存在对接精度低、发射成本高的问题。本发明包括：获取机械臂在工具箱标志器上方的视觉测量准备位置时机械臂末端工具系与工具箱标志器坐标系之间的相对位姿[d γ]；将[d γ]修正至预设的标称值；利用预设的标称值规划机械臂笛卡尔空间运动轨迹获得机械臂末端路径对应的关节空间轨迹；引入机械臂末端x方向的受力信息，将按照机械臂笛卡尔空间运动轨迹进行运动后的机械臂末端工具系作为规划初始末端工具系规划机械臂运动，获得空间机械臂对接末端工具的轨迹。本发明用于规划空间机械臂对接末端工具的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN101439213B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200810209808.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于监测和改善睡眠状态的睡眠椅，它涉及一种能够监测睡眠状态和改善睡眠的卧具，以解决现有的睡眠监护设备和改善睡眠的卧具存在的改善睡眠装置功能单一、价格昂贵、体积大、不适合家庭使用以及监护传感器安装复杂的问题。睡眠椅主体承载人体并根据监护诊断控制装置的控制信号为人体提供催眠、唤醒或睡眠状态调整模式；监护诊断控制装置根据来自睡眠状态传感装置的睡眠状态信号调整睡眠椅主体的工作状态，并将睡眠状态传感装置采集的睡眠状态信号存储以供调用；睡眠状态传感装置将采集的睡眠状态信号发送给监护诊断控制装置。本发明能够监测和改善使用者的睡眠状态，并具有易于安装、成本较低的特点，不仅适合家庭应用，而且可用于试验研究。
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公开(公告)号：CN101439213A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209808.5
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于监测和改善睡眠状态的睡眠椅，它涉及一种能够监测睡眠状态和改善睡眠的卧具，以解决现有的睡眠监护设备和改善睡眠的卧具存在的改善睡眠装置功能单一、价格昂贵、体积大、不适合家庭使用以及监护传感器安装复杂的问题。睡眠椅主体承载人体并根据监护诊断控制装置的控制信号为人体提供催眠、唤醒或睡眠状态调整模式；监护诊断控制装置根据来自睡眠状态传感装置的睡眠状态信号调整睡眠椅主体的工作状态，并将睡眠状态传感装置采集的睡眠状态信息存储以供调用；睡眠状态传感装置将采集的睡眠状态信号发送给监护诊断控制装置。本发明能够监测和改善使用者的睡眠状态，并具有易于安装、成本较低的特点，不仅适合家庭应用，而且可用于试验研究。
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