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公开(公告)号：CN104266650B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410578128.6
申请日：2014-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于采样点继承策略的火星着陆器大气进入段导航方法，本发明涉及导航制导与控制技术领域，具体涉及一种火星着陆器大气进入段导航方法。本发明为了解决利用已有的滤波方法进行着陆器状态估计时精度不高的问题。本发明在滤波起始周期，利用无迹卡尔曼滤波的采样点生成规则给出采样点和采样点权值；并根据传播后的采样点和生成的权值给出着陆器状态预测值和陆器状态方差Px；根据无迹卡尔曼滤波规则，计算观测量预测值和方差Py，以及协方差Pxy；测量更新，修正着陆器状态的估计值；根据着陆器状态估计以及着陆器状态方差修改传播后的采样点ξi，得到修正值的采样点本发明具有更高的状态估计精度。本发明适用于火星着陆器大气进入段的导航。
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公开(公告)号：CN104267728B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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公开(公告)号：CN1847792A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200610010034.4
申请日：2006-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器软着陆视觉导航算法模拟测试装置，它涉及一种模拟深空探测器软着陆运动过程的测试装置。它克服了现有的测试装置占地面积较大、只能模拟三维运动、难以模拟探测器复杂运行轨迹的缺陷。它包括模拟目标星体表面的地景模拟沙盘(6)；实时摄取正对应处(6)的信息的导航相机(29)；接收(29)的信息并实时产生位置、姿态调整命令的实时仿真机(5)；水平平动小车(1)，接收(5)的命令，在水平面内作出相应运动并把位置变化量反馈给(5)；空间三坐标轴转动平台(3)，接收(5)的命令，绕空间三坐标轴作出相应转动并把位置变化量反馈给(5)；丝杠导轨机构(2)，接收(5)的命令，在铅垂方向作出相应传动并把位置变化量反馈给(5)；(29)固定在(3)上，(3)设置在(1)的上方并通过(2)与(1)相连接。
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公开(公告)号：CN117922849A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410254296.3
申请日：2024-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种给定远火点的气动捕获进入条件空间搜索方法，涉及航空航天技术领域，针对现有技术中无法准确反映进入条件的边界，导致轨道捕获成功率低的问题，本申请给出一种针对给定目标轨道高度的气动捕获任务的进入条件空间搜索方法，基于轨迹优化问题求解了不同进入速度条件在控制量倾侧角可变情况下的进入航迹角范围，通过可调节的控制量和直接的优化指标保证了所求取航迹角边界的完整性和正确性。在进入条件空间搜索中，通过取值向两侧延伸的方式搜索问题的求解边界进而确定了进入速度的边界，从进入速度和进入航迹角两方面更全面地反映了针对特定任务的进入条件空间可行域，进而可以准确反映进入条件的边界，提升了轨道捕获的成功率。
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公开(公告)号：CN113962014A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110919226.1
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种防热罩级间分离状态预报与安全性分析方法，涉及航空航天技术领域，针对现有技术中两级分离过程安全性分析准确率低的问题，本申请通过射线追踪法可以判断防热罩与进入舱之间的相对距离，进而可以分析防热罩分离的安全性问题，本申请预报方法计算的防热罩脱离约束机构时与进入舱分离速度与实际状态的差异不超过0.1m/s。本申请可以提高两级分离过程安全性分析的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106228131B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610574629.6
申请日：2016-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供一种行星着陆器自适应障碍检测方法，涉及图像处理领域。为了解决现有技术中当障碍地形数量大于所有地形数量的50％时无法进行平面拟合的问题，本发明通过获取高程数据，根据其中的坐标点计算初始平面，计算其他点到平面的残差值，并将残差值输入至混合高斯模型进行聚类分析，两种残差组，并将残差组进行尺度因子算法计算排除障碍点，得到非障碍点集合，根据非障碍点集合拟合平面，并将高程数据中的点于拟合平面做差，再与预设的安全阈值比较，从而判断哪些是最终的非障碍点，哪些是最终的障碍点。本发明适用于火星着陆器。
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公开(公告)号：CN106250898A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610605726.7
申请日：2016-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/4604 , G06K9/629
Abstract: 一种基于尺度预测的图像局部区域特征提取方法，涉及行星着陆中图像处理技术领域，具体涉及一种基于尺度预测的特征提取方法。为了解决SURF特征提取方法不具有仿射不变性的问题。本发明首先对当前所拍摄图像在目标天体表面的位置进行初步估计，选定全局特征库中的搜索范围；然后根据探测器拍照时的位姿信息以及全局特征库中相应特征点的特征尺度和方向信息，预测该特征在拍摄图像中的特征尺度和旋转角度；并将拍摄的图像按照所预测的旋转角度旋转获得旋转图像，根据二次型求极大值方法以及预测的特征尺度生成特征检测模板，将特征检测模板与旋转图像卷积并在位置空间进行非极大值抑制从而实现特征提取。本发明适用于行星着陆自主导航的图像处理。
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公开(公告)号：CN104267728A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410549112.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可达区域质心矢量的移动机器人避障方法，涉及制导控制方法，具体涉及一种移动机器人避障方法。为了解决现有避障技术需要构建栅格地图或极坐标障碍图，过程繁琐，避障算法计算量大，以及不当的栅格尺寸可能导致可行路径被忽略的问题。本发明利用激光扫描雷达或激光测距相机对移动机器人行进方向成像，将激光扫描雷达或测距相机视场与点云合围的三维空间或二维平面区域作为机器人可达区域，计算其质心位置矢量和合成质心矢量，将合成质心矢量映射到可行速度范围当中，形成下一控制周期移动机器人期望速度矢量，实现移动机器人自主障碍规避。本发明适用于移动机器人移动避障。
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公开(公告)号：CN114104339B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110949327.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于降落伞落点离线分析的火星着陆器降落伞规避方法，涉及制导控制技术领域，针对现有技术中着陆器与降落伞背罩组合体分离后会发生降落伞背罩组合体落地时覆盖着陆器的问题的问题，本申请通过蒙特卡洛仿真方法离线确定降落伞背罩组合体的落点散布，且在仿真分析过程中利用气动参数拉偏保证了降落伞最短和最长留空时间与不同风向组合包含在仿真中，使降落伞散布椭圆覆盖了各种极端工况，结果更加保守可靠。在着陆过程中，基于多项式制导预测着陆器落点，仅对落在降落伞落点散布区域内的情形施加机动规避，且机动目标是使着陆器移动最短距离到达降落伞散布区域之外。
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公开(公告)号：CN113962014B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110919226.1
申请日：2021-08-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种防热罩级间分离状态预报与安全性分析方法，涉及航空航天技术领域，针对现有技术中两级分离过程安全性分析准确率低的问题，本申请通过射线追踪法可以判断防热罩与进入舱之间的相对距离，进而可以分析防热罩分离的安全性问题，本申请预报方法计算的防热罩脱离约束机构时与进入舱分离速度与实际状态的差异不超过0.1m/s。本申请可以提高两级分离过程安全性分析的准确率。
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