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公开(公告)号：CN101696886A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910073113.3
申请日：2009-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 一种在GPS盲区内的电子地图辅助惯性导航方法。本发明涉及导航技术领域，它解决现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的在GPS失效区域系统精度低与可靠性差的问题，本发明的步骤如下：首先确定地图匹配的误差区域范围，搜索候选路段；然后，判断车辆是否处于路口转弯状态，否，采用基于匹配度加权递推的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；是，采用基于相关系数的地图匹配方法，确定车辆最佳匹配位置；利用经地图匹配得到的车辆最佳匹配位置辅助捷联惯性导航系统，进行位置组合，校正。本发明结合现有导航方法，能够有效提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN100428100C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610010112.0
申请日：2006-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器大角度机动路径自主生成方法，涉及一种实现深空探测器自主生成大角度机动路径的方法。本发明要解决的技术问题是克服已有技术的困难，提供一种能够自主完成探测器大角度机动的方法，方法主要实现为：通过给定的探测器轨道信息，对环境进行判断并自动的生成障碍，基于这些障碍通过规划算法生成姿态机动的路径，这里，规划算法采用我们提出的改进的RRT算法，在随机树的扩展中通过单轴随机算法，使属于三维规划的大角度机动规划问题简化成为一个二维规划问题，并引入启发因子，加快算法的收敛。并利用前向搜索对规划出来的路径进行优化。本发明具有交互性强、直观、快捷等特点。
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公开(公告)号：CN100428099C
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度，，信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xi，yi，障碍的大小zi信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN1862577A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610010106.5
申请日：2006-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 电子信息卡的自动分拣方法，涉及一种利用计算机对信息卡的自动分拣方法。针对现在电子证件领取存在分拣效率低下、领取不方便的问题，本发明提供一种可以大大提高分拣效率的自动分拣方法。该分拣方法可以自动分拣出邮递类和领取类证件，对于邮递类证件可以自动打印出邮寄地址，对于领取类证件可以按区分拣之后打印出各区的清单，便于登记和领取。本发明所述分拣方法能达到每个人每小时分拣300个身份证以上，分拣结果几乎没有差错，速度是手工分拣方法的15倍，极大地提高了分拣效率，节约了人力财力支出，并且方便了去外地工作居民的领取，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1851598A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010112.0
申请日：2006-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器大角度机动路径自主生成方法，涉及一种实现深空探测器自主生成大角度机动路径的方法。本发明要解决的技术问题是克服已有技术的困难，提供一种能够自主完成探测器大角度机动的方法，方法主要实现为：通过给定的探测器轨道信息，对环境进行判断并自动的生成障碍，基于这些障碍通过规划算法生成姿态机动的路径，这里，规划算法采用我们提出的改进的RRT算法，在随机树的扩展中通过单轴随机算法，使属于三维规划的大角度机动规划问题简化成为一个二维规划问题，并引入启发因子，加快算法的收敛。并利用前向搜索对规划出来的路径进行优化。本发明具有交互性强、直观、快捷等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1851597A
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：CN200610010048.6
申请日：2006-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，涉及一种对深空探测器的控制方法。针对现有深空探测器存在控制精度不高、可靠性差的问题，本发明提供一种深空探测器软着陆自主障碍规避控制方法，探测器通过自带的导航传感器测得探测器当前的位置r、速度,,信息，通过自带的障碍检测装置测得障碍的位置xl，yl，障碍的大小zl信息，探测器的控制器根据测得的上述信息利用所述公式进行计算，得到探测器喷嘴三个方向上控制力px、py、pz的大小，探测器受px、py、pz控制力的作用，即可保证其沿安全的下降轨迹着陆到目标星体表面。本发明所述方法可以很好的完成探测器在危险地形中的障碍规避任务，并且算法简单、计算量小、控制精度高、可靠性高。
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公开(公告)号：CN101830290B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201010109463.3
申请日：2010-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 小天体撞击探测自主导航与制导控制规划调度方法，涉及一种深空探测器的自主导航与控制规划调度方法。解决了现有技术的自主导航与制导控制规划调度方法方法存在任务众多、可替换性差、可扩展性差的问题，它具体有下列5个模块化任务组成：主任务、GNC规划任务、数据采集任务、GNC任务和轨道确定任务；主任务的优先级最高，GNC规划任务的优先级仅次于主任务，数据采集任务的优先级仅次于GNC规划任务，根据敏感器测量数据类型的不同，将数据采集任务分为4个子任务，GNC任务的优先级仅次于数据采集任务，轨道确定任务的优先级最低，对小天体撞击探测任务进行模块化分解，提出各个任务模块间的同步方式与通信手段，最终完成小天体撞击探测任务。
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公开(公告)号：CN101476894B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910071363.3
申请日：2009-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN101476894A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910071363.3
申请日：2009-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 车载SINS/GPS组合导航系统性能增强方法。本发明涉及导航技术领域，它解决了现有车载SINS/GPS组合导航系统所存在的GPS暂时失效时系统精度低与可靠性差的问题，步骤如下：首先判断GPS是否有效；有效，利用GPS提供的位置、速度信息与SINS的位置、速度信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波方法估计SINS的误差，校正；无效，判断是否停车；停车，利用零速校正辅助SINS，校正；行进，利用SINS的姿态角计算导航坐标系至车体坐标系的坐标变换矩阵Cnb，利用Cnb将导航坐标系下的速度转换为车体坐标系下的速度，利用速度约束构造车辆运动约束量测方程；根据车辆运动情况简化该方程；利用车辆运动约束辅助SINS，将SINS与车辆运动约束进行速度组合，校正。它用于提高车载SINS/GPS组合导航系统的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN100385455C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200610010122.4
申请日：2006-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K13/08
Abstract: 磁性智能卡片的分拣系统，本发明涉及一种磁性智能卡片的分拣系统。它能够快速准确地分拣磁性智能卡片，它克服了人工分拣的工作量大和分拣自动化水平低的缺陷。它包括计算机(1)、驱动电路(2)、读卡器(8)、填装箱(12)、一号电磁驱动装置(9)、推杆(10)、传送带(6)、后滑板(15)、二号电磁驱动装置(14)、挡块(13)、转筒(20)和转位机构(30)，磁性智能卡片在填装箱(12)中单堆叠置，每次最底部的一个被推入传送带(6)，读卡器(8)在传送带(6)单个输送磁性智能卡片的过程中读取信息并通过计算机(1)控制转筒(20)的转动角度位置，使磁性智能卡片被投送到转筒(20)的不同盛装室中，从而完成分拣工作。本发明工作效率高，机械装置占用空间小，尤其适合第二代身份证的分拣。
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