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公开(公告)号：CN103206966A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310131509.5
申请日：2013-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种单轴气浮台精密测量误差校正方法，涉及测量技术领域。本发明为了解决现有的转角测量误差校正方法存在精度不稳定，补偿效果较差等问题。步骤如下：将气浮台调节平衡并用计算机的读数αi(i＝1，2，…，17)减去选定的检测角βi(i＝1，2，…，17)，其结果等于气浮台的转角误差值yi(i＝1，2，…，17)；根据公式取xi＝i(i＝1，2…17)进行线性插值校正，分别求出16个线性分段函数，对计算机显示的光栅角度进行校正；然后测量新的转角误差值zi(i＝1，2，…，17)，根据公式进行谐波校正，求出谐波校正函数，对计算机显示的光栅角度进行校正，得到最终转角误差值si(i＝1，2，…，17)，并判断转角误差值是否大于精度要求，若是，重新进行谐波校正，否则处理最终结果。本发明气浮台精密测量误差校正方法，结构简单、成本低、测角精度高。
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公开(公告)号：CN102923316A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210464544.4
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22 , B64G1/66 , H01L31/042
Abstract: 三棱柱可折展单元及由该可折展单元组成的可折展支撑臂，它涉及一种可折展单元及由该可折展单元组成的支撑臂。本发明为了解决现有的铰接式支撑臂存在折叠体积大和重复展开精度低的问题。本发明可折展单元的上三角框和下三角框由上至下平行设置，上三角框和下三角框之间相对应的每个顶角处分别通过一根三棱柱折叠臂支撑并可转动连接，上三角框、下三角框和相邻两根三棱柱折叠臂之间所组成的矩形平面内对角处设有一组三棱柱拉索总成。每相邻两个三棱柱可折展单元之间通过一个过渡折展组件可转动连接。本发明的拉索组件克服了对角拉索缠绕及运动不规律的问题，同时加强了支撑臂的整体刚度和重复展开精度。本发明用于卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN101337183A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136943.1
申请日：2008-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 直接醇类燃料电池阴极催化剂的制备方法，它涉及燃料电池阴极用催化剂的制备方法。本发明解决了现有Pt催化剂颗粒大、粒径分散不均匀和利用率低等问题。方法如下：一、将过渡金属化合物与Pt化合物分散到多元醇中，调节pH值；二、还原，得胶体溶液；三、将经酸化的碳载体均匀分散在多元醇中，得碳载体浆料；四、将胶体溶液均匀分散到碳载体浆料中，调节pH值，洗涤，真空干燥后即可。本发明产品颗粒尺寸为1～3nm，电化学比表面积为60～110m2/g。本发明具有颗粒细小、粒径分散窄、催化剂利用率高及电流密度显著提高优点，并且减少了贵金属催化剂的担载量、降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN119509332A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411615882.2
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提出一种电磁环境下旋转体表面动态应变测试方法，包括：使用应变片构建电桥并获取旋转件在实际约束条件下的动态特性数据；根据动态特性数据进行仿真计算，确定应变片最佳粘贴位置；粘贴应变片并制定应变片导线的走线方案；将应变片和电压信号放大器连接，放大后的信号通过导电滑环与数据采集系统连接，记录和处理放大后的应变信号；实时采集应变信号并作为测试数据，并在全转速范围内进行全程测试，完成旋转体表面动态应变测试。本发明具有高灵敏度，全桥配置提高了系统的灵敏度和测量精度，提供更大的输出信号，全桥可以通过对称的电路设计实现温度补偿，在应变范围内，具有良好的线性输出特性，便于信号处理和分析。
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公开(公告)号：CN116990393A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310763173.8
申请日：2023-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航发商用航空发动机有限责任公司
Abstract: 本发明涉及声发射损伤识别技术领域，特别涉及一种基于深度学习的声发射损伤识别方法。方法包括：分别获取多个标准试件一一对应产生的多个第一声发射信号；获取测试试件产生的第二声发射信号；基于单一损伤模式对应的第一声发射信号，获取该种单一损伤模式对应的目标频率区间；对第二声发射信号进行信号处理，得到多个频谱图；基于多种单一损伤模式分别对应的目标频率区间和多个频谱图，确定测试试件所具有的若干种损伤模式；对深度卷积神经网络进行训练；利用训练后的深度卷积神经网络识别待测声发射信号所对应的损伤模式。本发明实施例提供了一种基于深度学习的声发射损伤识别方法，能够提供一种对纤维增强复合材料进行结构完整性评估的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108490786A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810395163.2
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法，本发明涉及基于终端滑模的高超声速飞行器鲁棒跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂、鲁棒性差以及没有考虑控制器输入受限的问题。本发明给出了高超声速飞行器输入输出线性化模型，通过引入误差辅助变量，将其转化为二阶系统模型。针对系统干扰存在未知上界和执行器无输入饱和的情形，基于快速非奇异终端滑模面，设计了自适应快速终端滑模控制器，保证了滑模面为实际限时间收敛的。引入双曲正切函数和构造辅助系统，设计了抗饱和的自适应快速终端滑模控制器，满足高超声速飞行器执行器物理约束的要求同时保证系统滑模面在有限时间内收敛的。本发明用于飞行器领域。
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公开(公告)号：CN108427289A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810393045.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法，本发明涉及基于非线性函数的高超声速飞行器跟踪控制方法。本发明为了解决现有飞行器的控制模型复杂及鲁棒性差的问题。本发明包括：步骤一：将高超声速飞行器模型通过状态反馈控制器进行转化，得到转化后的高超声速飞行器模型；步骤二：根据步骤一得到的转化后的高超声速飞行器模型，设计自适应非线性鲁棒控制器u0。本发明给出了在输入输出线性化模型基础上，通过引入辅助误差变量，将其转为一般多变量二阶系统。针对系统干扰存在未知上界，通过引入了一个新的连续可微的非线性饱和函数，并结合自适应理论，设计了非线性鲁棒控制器。本发明用于飞行器领域。
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公开(公告)号：CN104908014B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510391038.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 六自由度气浮平台的冷气推力装置及该装置的冷气推力方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有冷气推力装置结构复杂、控制精度低的问题。本发明包括四组冷气喷气装置，每组冷气喷气装置包括1个立方体外框和12个喷嘴；还包括高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀，高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀均设置在立方体外框内部，高压气瓶的气体输出端连接一级调压阀的气体输入端，一级调压阀的气体输出端同时连接2个二级调压阀的气体输入端，每个二级调压阀的气体输出端均连接2个电磁阀的气体输入端，每个电磁阀的气体输出端连接一组冷气喷气装置中的12个喷嘴。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN105015805B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510475129.2
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。
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公开(公告)号：CN105180966A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510474959.3
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法，本发明涉及基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单纯采用线阵CCD对平台倾角进行测量时，测量结果精度低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、高速旋转电机带动半导体激光器旋转，得到线阵CCD感光器件上光点的高度数据；步骤二、选取相邻的3个线阵CCD感光器件上光点的高度数据记，确定一个平面记为平面ABC，根据三点坐标可求得平面的法线方向矢量，求得θ；步骤三、采用卡尔曼滤波对夹角θ进行递推校正，得出t时刻的实际倾角。本发明应用于二次平台倾角测量领域。
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