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公开(公告)号：CN108871318A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810584493.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提供了一种旋转磁信标智能快速搜索数字定位方法，属于定位定向方法技术领域技术领域。本发明通过萤火虫算法求解目标函数的最大值，进而得到目标所在位置。实际应用时两个通入不同频率正弦电流的线圈产生磁场，通过目标物所放置的磁通门测量所得到的磁场强度信息，再将该磁场强度与标准磁场强度进行比较，得到物体所在的真实位置。本发明可以在一些特殊环境下，特别是在地下、水下、室内、城市或高山峡谷等地区，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有装置简单，算法高效合理，定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响的特点。
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公开(公告)号：CN107490802A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710784984.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN116923724A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310936215.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种飞行器机动可变弹道地面模拟飞行试验技术，属于飞行器地面仿真领域技术领域。本发明包括地面模拟系统和数字孪生系统；地面模拟系统主要包括六自由度平台以及电控子系统；数字孪生系统主要包括建模仿真子系统以及数据管理子系统。本发明以地面模拟飞行试验为基础，充分发挥建模仿真与数字孪生的优势，加强以上两种技术的相互融合。其中，包括飞行器几何建模、流场数值仿真以及飞行仿真在内的建模仿真手段为地面模拟试验提供了基础准备，地面模拟试验为飞行器提供了更接近真实工况的半物理仿真环境。
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公开(公告)号：CN107607109A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710785077.8
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定两个磁信标在目标位置处的磁感应强度的两个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在平面直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的两个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN104792713A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510175221.7
申请日：2015-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/31
Abstract: 基于半导体激光吸收光谱技术的酒驾遥测系统及采用该系统实现的测量方法，属于酒驾检测领域。解决了现有测试酒驾的方法测试效率低，测量范围小的问题。它包括激光器、光衰减器、光电探测器、放大电路、A/D数据采集卡和PC端；所述光衰减器和光电探测器分别设置在道路的两侧，且其二者相对设置，激光器输出的激光经光衰减器衰减后，穿过驾驶车辆准直入射至光电探测器进行光电转换，光电探测器输出的电信号经放大电路放大后，送至A/D数据采集卡进行模数转换，A/D数据采集卡输出的数字信号送至PC端，PC端内嵌入LABVIEW程序。它主要应用在对酒驾的检测上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089637A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210063377.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多模态鲁棒自抗扰运动控制方法及系统。所述方法包括依次执行的如下步骤：根据被控系统信息，判断被控系统当前所处的控制模态；其中，所述被控系统信息包括被控系统的状态信息；根据所述被控系统当前所处的控制模态，确定与所述被控系统当前所处的控制模态对应的理想控制指令；根据所述被控系统信息和所述理想控制指令，确定所述被控系统的实际控制指令。本发明的控制方法及系统能够实现所述控制方法能够实现对理想控制指令的修正得到实际控制指令，抑制不同模态控制规律转换时被系统的瞬态响应，实现多模态系统的控制，提高了控制精度以及被控系统的稳定性，使得多模态被控系统具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107490802B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201710784984.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN109474187A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910044520.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种模块化多电平四象限变频器及其控制方法，能够有效抑制低速下的子模块电容电压波动、减少体积和成本，属于电力电子领域。本发明包括网侧模块化多电平换流器、机侧模块化多电平换流器和双向开关，双向开关包括正向开关和反向开关；正向开关和反向开关分别串联在网侧模块化多电平换流器和机侧模块化多电平换流器之间的直流母线上。正向开关采用全控型电力电子器件，则反向开关采用半控型电力电子器件或不可控器件；或者：正向开关采用半控型电力电子器件，则反向开关采用全控型电力电子器件或半控型电力电子器件或不可控器件。本发明避免了在电机端引入共模电压，不会额外增大桥臂电流应力，直流侧也无需额外的滤波装置。
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公开(公告)号：CN111783358B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010627408.7
申请日：2020-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及轨迹预报技术，是一种基于贝叶斯估计的高超速飞行器长期轨迹预报方法，为解决高超声速飞行器轨迹预报的主要技术难点：构建合适的目标意图代价函数，准确反映目标飞行意图；开发目标飞行的可行区快速结算方法；基于贝叶斯估计设计合理的多步递推预测算法，预测目标攻击意图和轨迹预测，实时建立预测轨迹簇；本发明主要包括四部分内容：多指标意图函数建立、高超声速飞行器可行区分析、贝叶斯估计下意图推测算法和基于蒙特卡洛打靶的高超声速飞行器轨迹预报方法一方面推测目标飞行意图，降低目标机动致使的轨迹不确定性；另一方面设计实时未来轨迹多步递推算法，充分挖掘高超声速飞行器运动的潜在规律，实现目标轨迹的长时间预报。
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公开(公告)号：CN110294687B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910675181.0
申请日：2019-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C07C231/24 , C07C233/65
Abstract: 一种溶剂调控戊炔草胺晶习的方法，它涉及一种调控戊炔草胺晶习的方法。本发明的目的是要解决现有戊炔草胺的晶习不统一的问题。方法：一、配置饱和溶液；二、升温处理；三、结晶即得到戊炔草胺晶体。优点：通过溶剂调控戊炔草胺晶习的工艺，技术操作简单，产品晶体结构完整、形貌均一、纯度高。本发明主要用于调控戊炔草胺晶习。
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