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公开(公告)号：CN110943323B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911259944.X
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/02 , H01R13/40 , H01R13/502 , F16B2/04
Abstract: 本发明提供了一种移动载体一体化接口装置，属于在轨构建技术领域。机械爪伸展后嵌入内Z字圆环底部凹槽内，圆环与内Z字圆环嵌合并通过螺栓相连接，内Z字圆环与外Z字圆环的边缘嵌合并通过螺栓相连接，支撑肋上端与外Z字圆环通过肋螺纹孔栓连接，支撑肋下端与母头支座固定连接，母头支座中心为圆孔，圆孔半径和支座中空管外径相同，孔内放有支座中空管，支座中空管与母头支座上端之间放置弹簧，母头与支座中空管沿轴线固定连接。本发明彻底实现了移动载体工作状态时的机械固定，以及载体与宿主卫星之间的能源共享，信息交互，是移动载体技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN112109817A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010787607.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种步足式机器人用多自由度集成高功率密度液压运动关节，解决目前液压缸设计重量偏大与相邻关节驱动器分离问题，包括摆动缸部分、直线缸部分、下段关节臂、关节连接轴、关节连接吊耳、关节连接环、旋转编码器和位移传感器，直线缸部分为动物仿生大腿骨干，并由摆动缸部分驱动其做前后摆动运动，下段关节臂和关节连接环组成动物仿生小腿骨干，并由直线缸部分的活塞杆驱动其绕大腿骨干做摆动运动。本发明可用于关节式步足运动机器人，如两足式机器人、四足式机器人等，可驱动关节运动的高度集成并且具有高功率密度特征的执行器，系统更加节能。
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公开(公告)号：CN111270582A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010074767.4
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨大智临科技开发有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种大型智能临时可拆卸跑道体系，由多个连接单元依次首尾连接而成；可调基础上设置组合柱，两个相邻的组合柱上部用桁架梁进行连接；桁架梁上部铺设跑道面板，跑道面板两侧设有护栏，跑道围栏照明结构和千斤顶上安装有非接触图像采集与分析功能单元，利用开发的专用IOTs-R(IOTs-Run，基于物联网前端的分布式数据库跑步非接触式图像采集系统)系统，对跑道系统及用户的实时演变化过程进行大数据的模型分析，保证临时结构安全，提供云计算和智能分析结果，全面实现跑道的智能安全管控。本发明可在不专门占用现有土地资源的情况下，充分利用城市道路上方闲置空间快速建造临时可拆卸跑道，为市民提供全新、便捷、科学的健身智能场所。
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公开(公告)号：CN104650122B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510079170.8
申请日：2015-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种有机-金属薄膜的制备方法，涉及一种有机-金属薄膜的制备方法。本发明是要解决目前制备有机-金属薄膜的方法中存在合成物质以粉体为主，难以产生致密的薄膜、薄膜厚度较难统一，均匀性不好、步骤繁琐，薄膜生长周期较长和生产成本较高的技术问题。本发明的一种有机-金属薄膜的制备方法是按以下步骤进行的：一、混合样品；二、水热法；三、制备薄膜。本发明的优点：本发明采用的原理为水热合成的方法，利用高温反应得到过饱和溶液，然后用喷涂或旋涂的方法得到薄膜；本发明的方法制备的薄膜厚度均一可控，表面光滑，并对其进行荧光测试，发现此薄膜具有良好的荧光性能。
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公开(公告)号：CN102029118A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010591610.5
申请日：2010-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学环保科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种异径管式混合器。目前，在水处理和化工领域中应用的混合设备，其缺点是不能根据水质和水量的变化进行调解，水头损失大，局部混合速度慢，混合效果差。本发明包括：混合器壳体（1），所述的混合器壳体上具有固定架（3），所述的混合器壳体里面安装加药短管（4），所述的混合器壳体里面安装三种不同直径的圆管组（2）。本产品用于水处理和化工领域。
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公开(公告)号：CN118555381A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410408138.9
申请日：2024-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04N13/279 , H04N13/236 , H04M1/02
Abstract: 智能手机的双摄连续变焦方法及系统，解决了如何基于三维重建技术实现双目相机的连续数字变焦的问题，属于图像复原领域。本发明建立双摄平滑变焦3D模型，利用只能手机拍摄的超广角与广角图片对进行，通过在相机的内参，外参和相机编码上插值，部署虚拟相机，利用优化后的双摄平滑变焦3D模型合成连续变焦的图像序列，利用这些图像序列作为插帧模型训练数据集，最终利用该模型实现在数字变焦的过程中空间、颜色和畸变程度的连续平滑切换。
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公开(公告)号：CN112112846B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010787949.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。
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公开(公告)号：CN112357130B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011249895.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星机械臂末端与维修模块标准化机械接口装置，属于在轨构建技术领域。本发明紧固爪与支撑横杆通过第四螺栓连接，支撑横杆与支撑盘通过第三螺栓穿过第三螺纹孔刚性固定，支撑横杆内部凹槽和支撑盘突出部分嵌合，支撑盘开有镂空孔，支撑盘外圈通过第二螺栓和第二螺纹孔与公头外圈连接，公头外圈内部开有第四螺纹孔，限位珠在第四螺纹孔内最外端连接弹簧，弹簧支撑在支撑螺栓上，支撑螺栓固定在公头外圈，紧固爪与H形横连杆通过第五螺栓连接，H形横连杆通过第六螺栓与底支座连接，底支座在机械臂固定环沿底支座轴线滑动。本发明彻底实现卫星机械臂末端与可更换多功能模块的机械固定，是多任务在轨服务技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN113696173A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111081014.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 一种关节式机器人用直动式摆动液压作动器。具体涉及一种摆动液压作动器，本发明为克服现有技术的直接式摆动液压作动器存在密封困难、启动摩擦力大、重量大、尺寸大问题。弧形叶片的外侧壁滑动设置在弧形空腔内，且弧形叶片一端的端部与后端盖上端的一侧相互配合设置，弧形叶片连杆位于弧形空腔内，弧形叶片另一端的端部与弧形叶片连杆的一端端部螺纹连接，弧形叶片连杆的另一端端部穿过弧形内孔与摆动连杆的一端螺纹连接，摆动连杆的另一端与摆动轴长度方向的中部一侧的外侧壁固定连接，翻边轴套套装在摆动轴中部的外圆周表面上实现摆动轴的周向和轴向约束，且翻边轴套远离编码器的一侧与摆动连杆相邻设置。用于实现关节式机器人摆动或旋转。
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公开(公告)号：CN113002786A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110360032.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种外套碳纤维管的空中加油软管，涉及空中加油的技术领域，解决了柔性软管在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败的问题，包括：多段嵌套形成的外管套和设于所述外管套内的输油管，其中，外管套的一端和输出油的飞机通过多个安装基座连接，外管套的另一端可操作地抵于位于输油管上的第二圆环；输油管的一端和输出油的飞机连接，输油管的另一端和接收油的飞机通过锥套连接。在软管外侧安装多层嵌套的碳纤维管，约束软管根部的摆动，降低外部扰动影响，铰链约束了碳纤维管的左右移动，空气弹簧使得碳纤维管的上下方向位移受到不完全约束，转动动能能够被吸收到弹簧中，实现蓄能效果，从而使外侧管的根部不易折断。
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