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公开(公告)号：CN111015721B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201911388741.0
申请日：2019-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿玻璃海绵骨架结构的变刚度软体模块及夹持器，涉及一种可变刚度软体机器人技术领域本发明解决了现有软体模块变刚度能力差的问题。所述模块的变刚度结构套装在柔性加热层上，柔性加热层内设有中心限制层，弹性主体包覆在变刚度结构的侧壁及两端上并填充于柔性加热层内，位于柔性加热层内的弹性主体上设有至少一个气腔，所述变刚度结构为仿玻璃海绵骨架结构。所述软体模块可用于软体夹持器设计，结合自身软体被动变形能力和变刚度能力，实现不同尺寸、不同重量、不同形状物体的抓取功能。本发明实现了一种仿生玻璃海绵骨架的变刚度软体模块设计，该软体模块可进一步应用于变刚度软体夹持器、机器人手、变刚度软体臂等制作当中。
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公开(公告)号：CN113562128B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110855899.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明提供了一种水面跳跃机器人，属于仿生机器人领域。水面跳跃机器人包括主体支撑框架、水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，主体支撑框架位于机器人中部，储能系统位于机器人最上部，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，传动系统安装在水面支撑系统的内部，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，传动系统带动储能系统对弹簧进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动。本发明的机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，具有质量轻、跳跃性能优异的特点；本发明的水面跳跃机器人跳跃性能优异、运动姿态稳定。
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公开(公告)号：CN110540676B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910876892.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于导电热塑性淀粉聚合物的具有折纸结构的仿人软体手指，属于仿人手指技术领域，以解决现有的利用热相变材料实现变刚度的仿人软体手指存在的由玻璃态转化为高弹态的反应时间长造成的变刚度响应速度慢以及仿人软体手指关节运动灵活性与刚度不可兼得的问题。本发明包括指根、掌指关节、近节指骨、指间关节、中节指骨、指端关节、远节指骨、应变约束层、变刚度层、冷却层、接触层；关节处设置U型凹槽，外侧包裹吉村纹式折纸；手指底部布置三块自制的导电热塑性淀粉聚合物。本发明既能够实现指骨刚度的快速主动控制，又能够实现关节灵活运动和关节刚度的同步被动调节，具有快速可变刚度、适应性高、运动灵活的优点。
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公开(公告)号：CN110540676A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910876892.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 导电热塑性淀粉聚合物的制备方法及基于该聚合物的具有折纸结构的仿人软体手指，属于仿人手指技术领域，以解决现有的利用热相变材料实现变刚度的仿人软体手指存在的由玻璃态转化为高弹态的反应时间长造成的变刚度响应速度慢以及仿人软体手指关节运动灵活性与刚度不可兼得的问题。本发明包括指根、掌指关节、近节指骨、指间关节、中节指骨、指端关节、远节指骨、应变约束层、变刚度层、冷却层、接触层；关节处设置U型凹槽，外侧包裹吉村纹式折纸；手指底部布置三块自制的导电热塑性淀粉聚合物。本发明既能够实现指骨刚度的快速主动控制，又能够实现关节灵活运动和关节刚度的同步被动调节，具有快速可变刚度、适应性高、运动灵活的优点。
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公开(公告)号：CN106239479B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610710035.3
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节，以解决现有外骨骼机器人膝关节出力小、体积大、质量重、精度差、抗冲击效果差等问题。本发明的电机与电机编码器连接，减速器与电机连接，丝杠的输入端通过联轴器与减速器连接，丝杠的两端分别支撑在相应的轴承座中，螺母传动部件套装在丝杠上，且丝杠螺母与丝杠螺纹连接，两个导轨与两个滑块一一对应，且滑块与导轨滑动连接，两个弹性连杆与两个连杆销一一对应，弹性连杆的一端与连杆销铰接，弹性连杆的另一端通过连杆轴与膝关节支撑壳体中部铰接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106181969A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610710091.7
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动，没有任何动力源，完全由穿戴者带动，导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间，上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中，上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上，下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上，钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接，钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接，导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN101353356A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810137159.2
申请日：2008-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C07F7/18
Abstract: 直接合成三烷氧基硅烷的方法，它涉及一种三烷氧基硅烷的制备方法。它解决了目前合成三烷氧基硅烷的直接法中硅铜混合物在反应前需进行预处理活化，而预处理活化都是在高温、惰性气氛下活化1～5h，不仅处理时间长、操作复杂，而且能耗大、转化率和选择性低，以及现有直接法中催化剂催化效能低的问题。合成方法：一、醇提纯、除水；二、硅粉真空干燥；三、将铜系催化剂、助催化剂和真空干燥的硅粉活化；四、将促进剂与经过活化的铜系催化剂、助催化剂和硅粉放入装有高沸点溶剂的反应釜，再通入步骤一提纯的醇反应，即得到三烷氧基硅烷。本发明方法三烷氧基硅烷选择性高达93％～98％，硅粉转化率高达95％～99％。
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公开(公告)号：CN114977521A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210547645.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于直线感应电机的重力储能系统，它涉及一种重力储能系统。本发明为了解决现有新能源电力系统发电不稳定的问题。本发明包括低位收集场地、轨道组件、变频器、至少一个标准小车、高位平台、储能系统、若干块初级板、至少一块次级板和至少一个直线感应电机；低位收集场地设置在山体的山脚，高位平台设置在山体的山顶，低位收集场地通过所述轨道组件与高位平台连接，若干块初级板沿所述轨道组件的长度方向收尾相接铺设，标准小车与所述轨道组件滑动连接，标准小车的底部安装有次级板和所述直线感应电机，标准小车的移动轮与所述直线感应电机的电机轴连接，初级板通过变频器与储能系统电力连接。本发明属于储能技术领域。
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公开(公告)号：CN106181969B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610710091.7
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动，没有任何动力源，完全由穿戴者带动，导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间，上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中，上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上，下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上，钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接，钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接，导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN104014878B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410276283.2
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现多点放电高速电火花加工的新型放电加工回路及加工方法，属于电火花加工领域。解决了传统单电极电火花加工回路及方法对工件加工效率低，加工速度慢的问题。它包括N个电极、脉冲电源、N个隔离电容C1、补偿电容C0、给电电容C，N个电极一端分别与N个隔离电容C1一端连接，N个隔离电容C1另一端同时与给电电容C一端连接，给电电容C另一端同时与补偿电容C0一端和脉冲电源的正极连接，脉冲电源负极与补偿电容C0另一端同时连接后，作为待加工工件电信号输入端，N个电极间相互绝缘，N个电极与待加工工件相对放置，且电极与待加工工件之间的垂直距离为d。用于电火花加工领域。
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