公开(公告)号：CN115214840A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210850668.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  朱子燊 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: B63B1/38

Abstract: 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。

公开(公告)号：CN112373711A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011313653.7

申请日：2020-11-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司

Inventor： 齐乃明 ,  金如浩 ,  单永志 ,  霍明英 ,  范子琛 ,  穆荣军 ,  徐天富 ,  李德友 ,  付晓龙 ,  王洪杰 ,  林桐 ,  于泽 ,  冯文煜 ,  姚蔚然

IPC: B64F1/02

Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。

公开(公告)号：CN115235732B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202210851026.1

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  张梓晨 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  周宏宇 ,  张龙 ,  徐天富 ,  郭建明 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。

公开(公告)号：CN115214840B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202210850668.X

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  朱梓燊 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: B63B1/38

Abstract: 本发明公开了一种适用于航行体高速入水减载的空化器头型设计方法，包括：建立高速入水航行体模型；该模型由空化器、锥段和柱段构成；根据高速入水航行体入水过程中的空泡形态和袋深约束，以及航行体与水接触产生的摩擦阻力和压差阻力，选取空化器的头型，对建立的高速入水航行体进行调整；根据预设条件对调整后的高速入水航行体进行仿真；计算并对比调整后的高速入水航行体与传统半球头型航行体入水过程中所受的阻力情况，验证空化器的减载能力；当减载能力满足预设条件时，选取的空化器的头型即为最终确定的适用于航行体高速入水减载的空化器头型。该方法可对高速入水航行体的空化器头型进行设计，有效减小了航行体高速入水过程中所受的总阻力。

公开(公告)号：CN115826608A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211043082.9

申请日：2022-08-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周宏宇 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  宋雨轩 ,  单永志 ,  崔乃刚 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于航路点的多弹在线协同航迹规划方法，其中引入协同中继点与虚拟目标点两种虚拟航点，前者负责实现空间协同任务，后者负责实现时间协同任务，并通过协同中继点与虚拟目标点的不同组合实现多种复杂任务。同时，将任务与航迹在线规划问题转换为航点规划问题能够有效降低计算复杂度，使得算法能够在线执行。该方法用于典型协同侦查打击任务时，协同航迹规划中的末制导开机约束与探测等任务约束均可转换为虚拟目标点，同步打击与侦查约束则可转换为各个虚拟目标点之间的协同中继点。

公开(公告)号：CN115071881B

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202210852142.5

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  荣思远 ,  单永志 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  张梓晨 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬

IPC: B63B1/38 ,  B63B79/20

Abstract: 本发明公开了一种可用于水下高速航行的空化器外形设计方法，通过建立水下高速航行体模型和定常空泡模型，根据航行体航行要求确定空化数阈值，根据空化数阈值计算空泡形态，对一定范围空化数内的空泡形态进行研究，并根据水下高速航行体模型和定常空泡模型的包裹状态，选取最佳空化器直径尺寸，从而利用空化器尺寸设计提高航行体航行速度。

公开(公告)号：CN115562271A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211233447.4

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 荣思远 ,  王小刚 ,  白瑜亮 ,  单永志 ,  朱梓燊 ,  周宏宇 ,  张梓晨 ,  王帅 ,  张龙 ,  徐天富 ,  王晓光 ,  马晓冬 ,  张欢

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于航行体技术领域，公开了一种适用于高速入水的开环控制方法。步骤1：建立航行体高速入水段运动学与动力学模型；步骤2：基于步骤1的模型设计平滑开环控制曲线；步骤3：基于步骤2的平滑开环控制曲线，采用优化算法设计最优控制参数；步骤4：对步骤3的最优控制参数进行仿真验证。本发明用以解决弹道出现失稳风险的问题。

公开(公告)号：CN115407788A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202211035340.9

申请日：2022-08-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  张梓晨 ,  王小刚 ,  荣思远 ,  单永志 ,  彭科科 ,  王帅 ,  朱梓燊 ,  任伟 ,  徐天富 ,  张龙

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出了一种水下高速航行体固定时间收敛二阶滑模控制方法及控制系统，首先建立水下高速航行体动力学模型，后基基于二阶滑模控制算法，设计出固定时间收敛的水下高速航行体二阶滑模控制器，并通过Lyapunov证明控制器的稳定性，最后进行数学仿真验证；本发明可有效进行深度控制，其控制精度很高，收敛时间快，且有效削弱了滑模控制器的抖振效应，使得深度能够平滑且快速的达到指定深度。

公开(公告)号：CN114839988A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210469213.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王小刚 ,  白瑜亮 ,  周宏宇 ,  荣思远 ,  单永志 ,  张龙 ,  王帅 ,  张梓晨 ,  徐天富 ,  郭建明 ,  韩秀杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种航行体高速入水时防护尾罩分离时序控制方法，包括：根据初始发射速度，实时获取航行体的姿态信息、自身速度和位置；当航行体加速度计轴向加速度突增时，确定为航行体头部入水，记录入水时刻T0；当入水时刻T0延时t1后，且自身速度数值达到预设速度V1时，通过直流脉冲电信号引爆爆炸螺栓，实施防护尾罩的分离动作；当入水时刻T0延时t2后，且自身速度数值达到预设速度V2时，启动舵机，控制执行机构对航行体姿态进行调节；当入水时刻T0延时t3后，且自身速度数值达到预设速度V3时，启动电机，对航行体执行航行任务。本发明能够提高防护尾罩的分离速度，并增加分离可靠性。

公开(公告)号：CN113885539A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111151396.6

申请日：2021-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白瑜亮 ,  王小刚 ,  张梓晨 ,  荣思远 ,  单永志 ,  徐良臣 ,  徐天富 ,  张欢

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种超空泡航行体LPV控制器设计方法，用于解决超空泡航行体水下航行过程中加速段控制问题，主要包括：首先基于独立膨胀原理建立空泡形态模型，依据空泡形态模型推导出尾部滑行力及尾舵沾湿率的模型，建立出超空泡航行体的非线性数学模型，之后对该模型进行假设，得到航行体纵平面数学模型，基于纵平面数学模型，建立关于航行体自身速度及尾舵沾湿率的参数依赖型LPV模型，最终针对航行体的各状态顶点设计H无穷鲁棒控制器，使用鲁棒变增益方法串联起控制器参数，建立全局控制器。该方法使用数学仿真证明构建的控制器可以满足控制需要，并且具有较好的鲁棒性，能够在一定干扰效果下对航行体进行加速段定深控制。