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公开(公告)号：CN108309593B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810154134.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人，它涉及一种轮椅外骨骼机器人，以解决现有轮足式医疗康复下肢外骨骼机器人在轮椅移动模式结构和外骨骼康复训练模式结构的变形过程中，因各部分相对独立而造成的机构冗余，轮椅结构变形前后无法进行同构展开与收纳，轻型化、便携化程度低，使用者难以独立完成结构变形的问题，它包括腰部、可折叠轮椅架、两个大腿和两个小腿；腰部包括腰背组件和轮椅座，轮椅座安装在腰背组件上，且轮椅座能相对腰背组件转动；大腿通过髋关节与腰背连接；大腿通过膝关节与小腿连接；可折叠轮椅架与髋关节转动连接，可折叠轮椅架与小腿转动连接。本发明用于患者康复训练。
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公开(公告)号：CN106078702B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610710034.9
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型化主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，背部与腰部上下设置，腰部上的腰部捆绑连接件与背部上的背部支撑件连接，髋关节上的髋关节转轴与腰部上的腰髋连接件铰接，髋关节上的弹簧上压板与弹簧调节板连接，弹簧调节板位于背部支撑件的上端，弹簧调节板与背部支撑件连接，导向滑轮座与腰部上的腰部固定板固连；大腿的上端通过腿髋连接轴与髋关节上的连接板铰接，髋关节上的钢丝固定件固装在大腿的外壁上，大腿的下端通过膝关节连接轴与膝关节支撑壳体的上端铰接，膝关节中的电机编码器、电机、减速器、联轴器和丝杠由上至下依次设置在大腿内部，小腿的上端与膝关节支撑壳体连接，小腿的下端通过足部关节轴承与足部铰接。本发明用于军用负重。
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公开(公告)号：CN105105986A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510574365.X
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，以解决现有外骨骼助力机器人结构功能单一的问题，它包括人体后背部、左腿和右腿；左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部；人体后背部与大腿转动连接，大腿与小腿转动连接，小腿与足部转动连接；它还包括车座、两套轮式移动机构和两套脚部车轮机构；左腿和右腿的外侧分别布置有正对设置的两套轮式移动机构，每个足部上布置有一套脚部车轮机构；每套轮式移动机构包括支撑杆、车轮、电机、车轮轴固定件、减速器和连接轴；每套脚部车轮机构包括固定板、拉簧、固定杆和至少三个万向轮。本发明用于助力行走。
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公开(公告)号：CN104196964B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410377154.2
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/22 , F16H57/023
Abstract: 一种基于并联驱动的肩关节，它涉及一种肩关节，以解决现有助力机器人肩关节运动精度差的问题。内圈直齿轮与内圈传动齿轮啮合，内圈锥齿轮与内圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在支撑架的外径上，外圈直齿轮与外圈传动齿轮啮合，外圈锥齿轮与外圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在内圈圆环的外径上，上臂支撑架设置在支撑架内，左锥齿轮与外圈锥齿轮啮合，左传动小齿轮通过键固定在左锥齿轮的齿轮轴上，左传动大齿轮与左传动小齿轮啮合，右锥齿轮与内圈锥齿轮啮合，右传动小齿轮通过键固定在右锥齿轮的齿轮轴上，右传动大齿轮与右传动小齿轮啮合，上臂固定架的两端分别与对应的左传动大齿轮和右传动大齿轮的齿轮轴固定连接。本发明用于助力机器人上。
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公开(公告)号：CN105971982A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610590101.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F15B21/00 , F15B1/02 , F15B1/26 , F15B21/042
Abstract: 一种携带式小型轻型化大功率液压站，它涉及一种液压站，以解决现有液压站在面对需要狭窄空间等大功率需求时，无法使用的问题。本发明的热管散热器固定安装在油箱中，油箱回油管的一端与油箱焊接固定、另一端与低压回油阀接头连接，油箱的出油端通过接头与液压泵的进油口连接，液压泵与外转子电机连接，液压泵出油端通过接头与集成阀连接，集成阀上安装有溢流阀、过滤器、压力传感器和蓄能器，阀回油管路的一端通过接头与集成阀连接、另一端通过接头与低压回油阀连接，高压油管路的一端通过接头与集成阀连接、另一端通过接头与高压油出油阀连接，电调设置在高压油管路的上方，液压组件设置在液压组件外壳中。本发明用于狭窄空间等大功率需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104196964A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410377154.2
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H1/22 , F16H57/023
Abstract: 一种基于并联驱动的肩关节，它涉及一种肩关节，以解决现有助力机器人肩关节运动精度差的问题。内圈直齿轮与内圈传动齿轮啮合，内圈锥齿轮与内圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在支撑架的外径上，外圈直齿轮与外圈传动齿轮啮合，外圈锥齿轮与外圈直齿轮连接并通过滚针轴承套装在内圈圆环的外径上，上臂支撑架设置在支撑架内，左锥齿轮与外圈锥齿轮啮合，左传动小齿轮通过键固定在左锥齿轮的齿轮轴上，左传动大齿轮与左传动小齿轮啮合，右锥齿轮与内圈锥齿轮啮合，右传动小齿轮通过键固定在右锥齿轮的齿轮轴上，右传动大齿轮与右传动小齿轮啮合，上臂固定架的两端分别与对应的左传动大齿轮和右传动大齿轮的齿轮轴固定连接。本发明用于助力机器人上。
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公开(公告)号：CN103744110A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410035294.1
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V1/00
Abstract: 超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置，它涉及一种障碍物识别装置，具体涉及一种超声与单目视觉传感器结合的障碍物识别装置。本发明为了解决传统障碍物识别装置容易受条件或物体颜色影响，导致判断的准确性下降的问题。本发明包括摄像头、红外光源、红外传感器、传声器、超声传感器组件和位姿传感器，摄像头、红外光源、红外传感器、传声器均安装在车体前端端面上，所述超声传感组件固定安装车体内，摄像头的图像信息输出端、红外传感器的红外信号输出端、传声器的声音信号输出端、超声传感器组件的超声信号输出端均与主控计算机的信号输入端连接。本发明用于进行障碍物识别。
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公开(公告)号：CN106863268B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710086938.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼，大臂、肘关节、小臂和手部由左至右依次布置，大臂上杆和大臂下杆分别通过轴承与大臂肘关节壳体铰接，小臂上杆和小臂下杆分别通过轴承与小臂肘关节壳体铰接，大臂支撑杆设置在大臂驱动机构与大臂肘关节组件之间，且大臂支撑杆的一端与大臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，大臂支撑杆的另一端与大臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，小大臂支撑杆设置在小臂驱动机构与小臂肘关节组件之间，且小大臂支撑杆的一端与小臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，小大臂支撑杆的另一端与小臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，手部与腕关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品。
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公开(公告)号：CN105651424B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201511029246.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/02
Abstract: 一种柔性压力检测装置，本发明涉及一种柔性压力检测装置，本发明为了解决现有技术中可以实现单位面积平均力的测量，但是也难以精确测出其力的大小的问题，它包括上支撑件、上密封板、软性套体、压力薄膜传感器、下支撑件、下密封板、单向进液阀和单向抽气阀，上支撑件和下支撑件均为环形体，上密封板设置在上支撑件的内侧壁上，下密封板设置在下支撑件的内侧壁上，单向进液阀和单向抽气阀均固定安装在下密封板上，软性套体的上端与上支撑件的底端密封连接，软性套体的下端与下支撑件的顶端密封连接，压力薄膜传感器固装在下密封板的上端面上，本发明用于单位面积测平均力时使用。
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公开(公告)号：CN106002962B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610590102.2
申请日：2016-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人，以解决现有外骨骼机器人利用液压缸驱动时，不够紧凑，在转动到达角度时力矩低的问题。本发明的两个髋关节对称设置在后背板的两侧，且两个髋关节上的外展内收关节杆通过连接轴与腰部捆绑板铰接，两个髋关节、两个大腿、两个小腿和两个足部件由上至下一一对应，髋关节上的屈伸关节与髋关节液压驱动部件上的髋关节液压缸支撑罩通过连接元件连接，髋关节液压缸体的下端与小腿固接，膝关节液压缸体的上端与髋关节上的第三内外旋关节杆固接，膝关节液压缸支撑罩与小腿上的膝关节转动连接件通过连接元件连接，小腿上的膝关节外壳与足部件连接。本发明用于负重行走，可以运用在救援救灾等需要运送物资的场合。
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