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公开(公告)号：CN108318039A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810105882.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: Y02T10/56 , G01C21/203
Abstract: 异介质无人驾驶航行器协同轨迹规划方法，属于海洋应用中协同轨迹规划技术领域。本发明是为了解决水下无人航行器执行任务时，由于水下信号传播距离受限而无法与工作人员通信的问题。它包括：使水下航行器保持匀速等深运动，航向不变，到达指定位置；使无人机保持等高匀速运动，与水下航行器同时到达指定位置；无人机在到达指定位置前航向不变，到达指定位置后以水下航行器为中心进行圆周运动。本发明用于无人机和水下航行器的协同轨迹规划。
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公开(公告)号：CN119761760A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411973774.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006
Abstract: 一种载机投放多滑翔航空器优化调度方法，本发明涉及载机投放多滑翔航空器优化调度方法。本发明的目的是为了解决现有方法较少考虑资源调度问题，当滑翔航空器的数量很多时，无法兼顾任务的时效性的问题；以及乌鸦搜索算法主要解决的是连续问题，容易陷入局部最优，在较短的规划时间约束下可能无法找到最优方案的问题。过程为：一、构建多架滑翔航空器机载投放调度模型；二、求解第i架滑翔航空器从第j架飞机飞到第k个目标的时间tijk，将tijk带入多架滑翔航空器机载投放调度模型计算分配指标；三、基于分配指标和改进的混合乌鸦优化算法输出所有乌鸦中最优的位置，即获得最优分配策略。本发明用于载机投放多滑翔航空器优化调度领域。
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公开(公告)号：CN119514710A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411647400.1
申请日：2024-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向航空器多约束航迹的动态投影方法，它属于航空器的航迹规划领域。本发明解决了现有方法未考虑地球非均匀外形对航迹规划的影响，导致从非均匀地表曲面到航迹规划平面的投影失真大的问题。本发明根据投影平面在航空器的当前经纬度周围产生的面积变形建立优化问题，再采用基于混沌随机序列改进的指数分布优化算法来动态求解优化问题得到最优投影基线，再根据求解的投影基线建立从非均匀地表曲面到航迹规划平面的投影模型，可以根据航空器的实际位置来动态修正投影方案，实现从非均匀地表曲面到航迹规划平面的最小化投影失真。本发明方法可以应用于航空器航迹的动态投影。
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公开(公告)号：CN115688261B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202211161123.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变
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公开(公告)号：CN115390560B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210992794.9
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及目标轨迹领域，具体涉及一种基于混合网格多模型的地面目标轨迹跟踪方法。步骤1：将地面目标的模型集M分成粗模型子集和细模型子集；步骤2：根据步骤1的分类对粗模型子集进行处理后得到概率更新的粗模型子集并对其进行估计融合；步骤3：步骤1分类的细模型子集根据在线数据和先验知识自适应调整；步骤4：对步骤2的粗模型子集和步骤3的细模型子集分别进行概率更新；步骤5：对步骤4概率更新的粗模型子集和细模型子集再次进行全局估计融合。本发明用以解决现有的技术方案无法对地面目标轨迹进行准确的状态估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114839988B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210469213.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种航行体高速入水时防护尾罩分离时序控制方法，包括：根据初始发射速度，实时获取航行体的姿态信息、自身速度和位置；当航行体加速度计轴向加速度突增时，确定为航行体头部入水，记录入水时刻T0；当入水时刻T0延时t1后，且自身速度数值达到预设速度V1时，通过直流脉冲电信号引爆爆炸螺栓，实施防护尾罩的分离动作；当入水时刻T0延时t2后，且自身速度数值达到预设速度V2时，启动舵机，控制执行机构对航行体姿态进行调节；当入水时刻T0延时t3后，且自身速度数值达到预设速度V3时，启动电机，对航行体执行航行任务。本发明能够提高防护尾罩的分离速度，并增加分离可靠性。
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公开(公告)号：CN115688261A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211161123.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大口径回转体最优入水流体外形设计方法及系统，属于水下航行体技术领域，其中，该方法包括：建立高速入水弹道数学模型；基于所述高速入水弹道数学模型，将优化设计的参数进行显处理，根据任务需求对优化算法进行设计，得到高速入水流体外形优化模型；采用所述高速入水流体外形优化模型进行优化仿真计算，得到最优入水外形。该方法可以很好优化设计大口径回转体使其能够更好的满足任务需求，得到大口径回转体最优入水流体外形，且该最优入水外形可以使得大口径回转体的袋深逐渐减小、其弹道稳定性增加、回转体姿态变化小以及不易发生跳弹现象。
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公开(公告)号：CN115235732A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210851026.1
申请日：2022-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种多模切换超空泡航行体加速段动力学特性分析方法；包括：建立超空泡演化模型，获取超空泡在航行体加速过程中的形态变化；根据超空泡在航行体加速过程中的形态变化，对航行体和空化器进行受力分析；空化器位于航行体头部；根据对航行体和空化器的受力分析结果，构建超空泡航行体加速段动力学模型；通过超空泡航行体加速段动力学模型，对目标超空泡航行体在加速段的动力学特性进行分析；通过该方法可以实现对超空泡航行体在初发射阶段及后续加速阶段过程中的动力学特性进行精准分析。
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公开(公告)号：CN114967723A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210672793.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于航行体控制领域，公开了一种超空泡外形航行体高精度姿态控制方法。步骤1：建立超空泡外形航行体的姿态动力学模型；步骤2：基于步骤1的姿态动力学模型，设计高精度姿态控制律；步骤3：基于步骤2设计的高精度姿态控制律，进行数学仿真分析。本发明用以解决当航行体同时作俯仰、偏航和滚转三个方向或两个通道组合机动时控制精度不够，或导致航行体姿态失控的问题，实现对航行体姿态的高精度控制。
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公开(公告)号：CN114840999A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210493825.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种大长细比回转体入水空泡演化模型构建方法，大长细比回转体头部设有空化器，建立大长细比回转体的定常空泡模型；选取不同的回转体入水参数作为初始条件进行数值仿真，得到不同空化数的空泡演化过程，通过测量仿真结果得到空泡长度以及最大空泡直径，对空泡长度、直径与空化数进行拟合，得到空泡形态与空化数的关系；对于大长细比回转体高速入水的非定常过程，利用拟合得到空泡形态与空化数的关系对定常空泡模型进行修正，得到非定常空泡演化模型。本发明可以准确模拟回转体高速入水的非定常过程。
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