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公开(公告)号：CN109712172A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811625723.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种初始位姿测量结合目标追踪的位姿测量方法，属于计算机视觉领域。本发明的目的是针对不规则运动的目标，实现视频序列中运动目标位姿参数的实时输出。技术要点：目标的初始位姿测量，目标的初始位姿测量用于启动后续的目标追踪，实现位姿参数的实时输出；包括参考位姿的测量、特征点的提取与匹配、基于多点匹配的位姿测量；目标追踪，包括边缘特征的搜索与匹配、点特征的追踪与匹配、位姿参数的非线性优化求解。本发明将目标的初始位姿与目标追踪方法相结合，实现视频序列中运动目标位姿参数的实时输出；本发明对环境的变化具有一定的适应能力，而且针对物体被局部遮挡时也能测量出其位姿。
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公开(公告)号：CN102207997B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110150678.4
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 基于力反馈的机器人微创手术仿真系统，涉及一种计算机虚拟仿真系统。本发明针对机器人微创手术的研究现状以及现有仿真技术存在的问题和不足而设计。本发明中的数据库模块用于存储医学影像原始数据、机器人微创手术器械模型数据和运动约束信息；图像处理模块用于将数据库模块中的影像数据转换成三维体数据；物理建模模块用于根据三维体数据构建几何模型；力反馈模块用于根据几何模型以及力反馈感知设备输出的参数计算出反馈力的大小和方向，并输出反馈力数据给力反馈感知设备，进而使操作者通过该力反馈感知设备感受到力；图形渲染模块用于根据力反馈模块发送的碰撞信息和数据库模块所发送的机器人运动信息获得渲染后的图像信息并输出。
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公开(公告)号：CN102207997A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110150678.4
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 基于力反馈的机器人微创手术仿真系统，涉及一种计算机虚拟仿真系统。本发明针对机器人微创手术的研究现状以及现有仿真技术存在的问题和不足而设计。本发明中的数据库模块用于存储医学影像原始数据、机器人微创手术器械模型数据和运动约束信息；图像处理模块用于将数据库模块中的影像数据转换成三维体数据；物理建模模块用于根据三维体数据构建几何模型；力反馈模块用于根据几何模型以及力反馈感知设备输出的参数计算出反馈力的大小和方向，并输出反馈力数据给力反馈感知设备，进而使操作者通过该力反馈感知设备感受到力；图形渲染模块用于根据力反馈模块发送的碰撞信息和数据库模块所发送的机器人运动信息获得渲染后的图像信息并输出。
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公开(公告)号：CN117771084A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311529129.7
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种穿戴式且无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的从动飞轮模块和主动飞轮模块铰接于支撑固定支架中的基础支撑框架上，且从动飞轮模块和主动飞轮模块的铰接处通过直齿齿轮对互相啮合，实现从动飞轮模块和主动飞轮模块啮合角度的调整，从动飞轮模块和主动飞轮模块之间通过主动侧环形齿轮与从动环形齿轮的啮合来实现由单个的飞轮无刷电机驱动从动飞轮模块和主动飞轮模块等速且反向的同步旋转，支撑固定支架穿戴于穿戴者的鞋后跟处。本发明用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN113305848B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110656602.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于YOLO v2网络的实时抓取检测方法，涉及计算机视觉技术领域，针对现有技术中机器人抓取准确性低的问题，包括步骤一：获取目标物图像，并将目标物图像的大小调整为n*n像素，所述128＜n＜256；步骤二：提取目标物图像中的全部特征及全部特征对应的5维度抓取参数，然后对全部特征及全部特征对应的5维度抓取参数构建抓取检测数据集；步骤三：利用抓取检测数据集对YOLO v2网络进行训练，并定义损失函数；步骤四：利用训练好的神经网络进行抓取检测。本申请能够有效检测到抓取区域，抓取精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113305848A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110656602.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于YOLO v2网络的实时抓取检测方法，涉及计算机视觉技术领域，针对现有技术中机器人抓取准确性低的问题，包括步骤一：获取目标物图像，并将目标物图像的大小调整为n*n像素，所述128＜n＜256；步骤二：提取目标物图像中的全部特征及全部特征对应的5维度抓取参数，然后对全部特征及全部特征对应的5维度抓取参数构建抓取检测数据集；步骤三：利用抓取检测数据集对YOLO v2网络进行训练，并定义损失函数；步骤四：利用训练好的神经网络进行抓取检测。本申请能够有效检测到抓取区域，抓取精度高。
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公开(公告)号：CN109697706A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811630879.2
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种低对比度图像的自定义区域增强方法，涉及一种图像增强方法，属于图像处理领域。本发明为了解决低对比度的图像在增强的过程中出现的细节丢失、只对特定区域进行增强等问题。技术要点：将低对比度图像转化为灰度图像；根据实际应用需求，选中要进行增强处理的区域，并在灰度图像中显示出选中区域的图像；对选中的区域进行增强处理。本发明只针对低对比度图像中自定义选取的区域进行增强，其余区域的对比度保持不变。可在低对比度图像中任意选择区域的位置和尺寸，并对选定区域进行增强处理。在对低对比度图像的不同位置和尺寸的区域进行增强时，均取得了良好的增强效果，鲁棒性较强。适用于光照较弱、对比度较低、不容易进行处理与分析的图像。
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公开(公告)号：CN105643609B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610231529.3
申请日：2016-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种人机交互力检测装置，它涉及一种检测，具体涉及一种人机交互力检测装置。本发明为了解决现有交互力检测方式稳定性差、准确性低、人体舒适性不好的问题。本发明的第一外骨骼杆的下端与第一关节头的上端连接，第一关节头一侧外侧壁通过所述第一连接组件与第二关节头一侧内侧壁转动连接，第一关节头另一侧外侧壁通过所述第二连接组件与第二关节头另一侧内侧壁转动连接，连接轴的一端通过螺栓与第二关节头一侧外侧壁连接，磁编码器、第二轴承、弹性体由外至内依次套装在连接轴上，且弹性体通过键与连接轴的外侧壁连接，绑缚杆的上端套装在第二轴承上。属于机器人领域或医疗装备领域。
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公开(公告)号：CN102283688A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110212327.1
申请日：2011-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统的磨钻，它涉及一种磨钻。本发明为解决目前没有用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统专用的磨钻问题。所述固定圆环的一端穿过高速直流电机的输出轴固装在高速直流电机输出轴端的端面上，所述固定圆环的另一端固装在壳体一端面上，所述磨钻传动轴的一端通过轴承安装在壳体内，所述磨钻传动轴的一端通过联轴器与高速直流电机的输出轴固接，所述磨头固装在磨钻传动轴的另一端上，所述端盖上沿轴向加工有第一中心通孔，所述端盖穿过磨钻传动轴固装在壳体的另一端面上，所述连接平台沿轴向加工有第二中心通孔，所述连接平台穿过高速直流电机与固定圆环固接。本发明是用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统上的磨钻。
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公开(公告)号：CN106934785B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201511005491.X
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割方法，本发明涉及医学图像分割方法。本发明是要解决目前没有根据病人肝脏特征建立对应的虚拟肝脏模型，而提出的一种用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割方法。该方法是通过步骤一、得到滤波后的效果图；步骤二、选用核函数图割方法对滤波后的效果图进行预分割得到预分割图像；步骤三、利用改进的半自动梯度矢量流GVF_Snake方法实现预分割图像的分割等步骤实现的。本发明应用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割领域。
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