公开(公告)号：CN102429726A

公开(公告)日：2012-05-02

申请号：CN201110221070.6

申请日：2011-08-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴冬梅 ,  杜志江 ,  王伟东 ,  赵俊

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/56

Abstract: 基于图像导航的并联机器人辅助人工颈椎间盘置换手术定位方法，它属于并联机器人在外科手术领域中的应用，为了保证实际手术磨钻与患者的位姿关系符合虚拟环境中由医生确定的虚拟磨钻与患者模型的位姿关系。技术要点：利用VTK软件包对CT图像进行三维重建，得到患者病患处颈椎骨的三维模型。在图像空间中导入虚拟磨钻，然后由医生在计算机上完成虚拟定位。利用光学定位系统及ICP算法，建立“图像-患者-机器人”三者之间的位置和姿态映射关系。控制并联机器人运动，最终完成并联机器人磨钻与患者的定位。

公开(公告)号：CN102283688A

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201110212327.1

申请日：2011-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜志江 ,  吴冬梅 ,  赵俊 ,  王伟东

IPC: A61B17/16

Abstract: 用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统的磨钻，它涉及一种磨钻。本发明为解决目前没有用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统专用的磨钻问题。所述固定圆环的一端穿过高速直流电机的输出轴固装在高速直流电机输出轴端的端面上，所述固定圆环的另一端固装在壳体一端面上，所述磨钻传动轴的一端通过轴承安装在壳体内，所述磨钻传动轴的一端通过联轴器与高速直流电机的输出轴固接，所述磨头固装在磨钻传动轴的另一端上，所述端盖上沿轴向加工有第一中心通孔，所述端盖穿过磨钻传动轴固装在壳体的另一端面上，所述连接平台沿轴向加工有第二中心通孔，所述连接平台穿过高速直流电机与固定圆环固接。本发明是用于机器人辅助颈椎间盘置换手术系统上的磨钻。