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公开(公告)号：CN106934785B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201511005491.X
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割方法，本发明涉及医学图像分割方法。本发明是要解决目前没有根据病人肝脏特征建立对应的虚拟肝脏模型，而提出的一种用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割方法。该方法是通过步骤一、得到滤波后的效果图；步骤二、选用核函数图割方法对滤波后的效果图进行预分割得到预分割图像；步骤三、利用改进的半自动梯度矢量流GVF_Snake方法实现预分割图像的分割等步骤实现的。本发明应用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割领域。
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公开(公告)号：CN105559887B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510939944.X
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 用于手术机器人的基于力反馈的手术切割训练系统及方法，涉及一种用于手术机器人的手术切割训练系统，尤其涉及基于力反馈的手术切割训练系统。本发明的目的是为了解决现有的机器人手术切割训练系统中有限元模型结构实时性较差的问题。本发明所述系统包括用于构建3d虚拟环境和3d手术器械模型的3d虚拟环境及3d手术器械模型构建模块、用于构建3d虚拟软组织模型的3d虚拟软组织模型构建模块、用于加载模型大小、位置和渲染模式的模型读取与定位模块、用于确定碰撞位置和时间的切割工具与模型碰撞检测模块、用于实现力触觉，完成力反馈操作的力反馈模块和用于实现面切割和体切割的分类切割模块。本发明适用于手术机器人的手术切割训练。
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公开(公告)号：CN106934785A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511005491.X
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割方法，本发明涉及医学图像分割方法。本发明是要解决目前没有根据病人肝脏特征建立对应的虚拟肝脏模型，而提出的一种用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割方法。该方法是通过步骤一、得到滤波后的效果图；步骤二、选用核函数图割方法对滤波后的效果图进行预分割得到预分割图像；步骤三、利用改进的半自动梯度矢量流GVF_Snake方法实现预分割图像的分割等步骤实现的。本发明应用于机器人虚拟训练系统中肝脏模型的医学图像分割领域。
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公开(公告)号：CN105559887A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510939944.X
申请日：2015-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 用于手术机器人的基于力反馈的手术切割训练系统及方法，涉及一种用于手术机器人的手术切割训练系统，尤其涉及基于力反馈的手术切割训练系统。本发明的目的是为了解决现有的机器人手术切割训练系统中有限元模型结构实时性较差的问题。本发明所述系统包括用于构建3d虚拟环境和3d手术器械模型的3d虚拟环境及3d手术器械模型构建模块、用于构建3d虚拟软组织模型的3d虚拟软组织模型构建模块、用于加载模型大小、位置和渲染模式的模型读取与定位模块、用于确定碰撞位置和时间的切割工具与模型碰撞检测模块、用于实现力触觉，完成力反馈操作的力反馈模块和用于实现面切割和体切割的分类切割模块。本发明适用于手术机器人的手术切割训练。
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