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公开(公告)号：CN115174219B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210788244.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种可适配多种工业防火墙的管理系统，其解决了现有工业防火墙规则冗杂、难以管理的技术问题；包括：流量分发模块，用于将流量探针探测后的流量，分发至各个工业防火墙中；特征提取模块，用于对流量进行分流处理，提取工业特征；异常行为分析处理模块，用于对特征进行协议分析和异常规则匹配，匹配成功触发阻断和告警，工业防火墙对流量进行丢包处理。本申请广泛应用于网络安全技术领域。
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公开(公告)号：CN116909210B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310860403.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 基于频率选择的精密运动平台运动轨迹规划系统及方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：确定参考S曲线的阶次；设计含参S型运动轨迹并获得轨迹含参零点；确定S型运动轨迹的参数；判定参数是否合理；判定残余振荡是否满足要求，确定运动轨迹设计标准。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划参数设计仅着眼于运动轨迹的几何光顺忽略了被控对象的柔性特性的问题，且不需要添加额外的减震装置，减少了整体重量，降低了经济成本。
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公开(公告)号：CN117111680A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311148082.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F1/02
Abstract: 一种基于峰值因子最小化的多频正弦信号生成器,涉及多频正弦信号生成技术，是为了解决现有随机选择初始相位导致多频正弦信号的高峰值问题，它包括多频正弦信号生成器和基于峰值因子最小化的多频正弦信号相位估计器，所述多频正弦信号生成器用于生成所述正弦激励信号x(n)；所述基于峰值因子最小化的多频正弦信号相位估计器内置在所述多频正弦信号生成器中，用于对所述多频正弦信号生成器生成的所述多频正弦信号进行相位估计。本发明适用于实际工程应用中。
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公开(公告)号：CN116819902A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310825107.9
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 超精密光刻装备六自由度分散式复合控制系统及控制方法，涉及超精密光刻装备控制系统及方法。控制系统包括运动轨迹生成部分、反馈控制部分、前馈控制部分、解耦控制部分、六自由度运动台与位置测量部分，解耦控制部分包括静态解耦部分和动态解耦部分，静态解耦部分由增益规划矩阵、增益平衡矩阵和科氏力补偿矢量组成，动态解耦部分由动态解耦矩阵构成。反馈与前馈控制器设计简单，通过静动态结合的方式减少各自由度之间的串扰影响，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN116382154A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310216700.3
申请日：2023-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的指定时间高精度控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：设计基于参量Lyapunov方程的指定时间高精度控制器；步骤2：设计基于参量Lyapunov方程的事件触发机制去决定控制器的更新时间ti；步骤3：根据步骤2中设计的事件触发机制，计算得到最小触发时间间隔的表达式。该方法不仅可以在任意的指定时间实现系统的高精度控制目标，而且减少了系统执行器的更新次数，使得系统的执行器损耗极大的减少，具有重要的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933400A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211651456.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法，涉及一种精密运动台解耦控制方法。定义动态解耦控制器并且元素参数化为FIR滤波器形式，将名义解耦控制方法作用到实际系统测量实际位置信号和名义解耦控制器的输出，计算得到虚拟控制量，通过优化指标函数得到动态解耦控制器的待优化系数的估计值，从而实现动态解耦控制。可以有效实现中高频段的解耦，提高解耦精度，并且简化了算法流程，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN115755627A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211624302.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测的纳米级精密运动台前馈控制方法，所述方法包括系统扫频数据获取、系统模型辨识、虚拟系统构建以及模型预测前馈四部分。本发明通过设计虚拟系统，采用虚拟状态反馈的模型预测方法对系统进行精准前馈控制量补偿，既可以发挥模型预测控制强大的轨迹跟踪能力，又能利用虚拟系统屏蔽外界扰动的影响，保证前馈补偿输入的准确性。此外，使用系统虚拟系统避免了复杂的状态观测器设计问题，降低了前馈控制器设计难度，提高了纳米级精密运动台的估计跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114265314A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111592558.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于FIR滤波的鲁棒逆模型学习增益设计方法，属于超精密运动控制领域。鲁棒逆模型迭代学习控制的目标是，通过伺服误差学习不断提升运动系统的伺服精度，其学习增益由闭环系统标称模型的逆低通滤波器H(z)和时间超前环节zτ三部分串联组成；所述方法采用具有线性相移特性的FIR低通滤波器替代现有技术中的传统低通滤波器，并通过补偿FIR低通滤波器的线性相移实现零相位滤波。本发明公开方法中FIR低通滤波器通过设计可以直接实现规定的阻带起始频率和阻带衰减，时间超前补偿数量可以直接通过计算得到，并可在更大频率范围实现零相位滤波，克服了参数整定的盲目性，可有效保证实际应用中达到预期补偿效果。
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公开(公告)号：CN113627016B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110915227.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于前向递归的小行程纳米运动台滞回特性建模方法，属于超精密运动控制技术领域。建模过程包括采样数据获取、模型构建，算法求解以及结果输出四部分，所述采样数据获取，方法如基于小行程纳米级运动台及热相关滞回数据测量方法中所述，获取在不同温度、不同位移条件下的电流—力的相关数据采集；模型构建部分包括基函数确定与模型的结构和参数确定；算法求解部分包括初始条件设置、RBF网络构建、RBF中心个数判定以及权值输出。本发明基于一个多输入单输出非线性系统的输入输出数据快速识别模型参数，在减小计算量的同时保证模型精度，并解决传统最小二乘类算法因矩阵病态导致的算法不稳定问题，进而通过逆模型补偿提高运动台的性能。
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公开(公告)号：CN114200015A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111516252.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 深圳市建工集团股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开一种钢管混凝土密实度超声波层析成像无损检测方法，该方法包括下述步骤：步骤S1.使用非金属超声检测仪，测得构件的首波声时值；步骤S2.将所有首波声时数据输入到层析成像(CT)软件，即可得到构件的声速分布图；步骤S3.将声速分布图导入sufer软件，进一步描绘图像，得到更加直观的声速分布图，声速分布图中颜色较深的部分，即是识别到的缺陷位置。(1)本发明弥补了技术上的空缺，克服了传统超声波检测结果精度低、不直观，且无法识别缺陷位置的问题；(2)采用本发明还可使经济效益提高，其克服了传统检测方法效率低的问题，可大面积推广使用，节省人力物力。
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