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公开(公告)号：CN107117072A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710314587.7
申请日：2017-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/44 , B62D65/00
Abstract: 本发明公开了一种轮毂/轮边电机驱动电动汽车横摆稳定控制中的期望横摆率设计方法，所述方法步骤如下：根据车轮试验数据确定前后轴车轮侧向力进入饱和时对应的前后轴车轮侧偏角αfm和αrm；依据前轴车轮侧偏角αf和αfm，将前轴侧向力分为5个分区：线性1区、线性2区、非线性1区、非线性2区、饱和区，后轴车轮分区方法相同；对前后轴车轮侧向力5个分区进行组合，确定六种分区为有效分区，其余分区为无效分区；根据估计出的前后轴侧偏角，计算有效分区的期望横摆率。本发明依据车轮侧偏角和车轮侧向力特征，将车辆侧向力划分为不同特性的区域，并由此计算期望横摆率，可避免期望横摆率设计的过大或过小对横摆响应性能或横摆稳定性能的影响。
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公开(公告)号：CN102360212B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110236484.6
申请日：2011-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种自动测试汽车车身控制功能的装置和方法，主要解决手动测试耗时长、效率低、可重复性差，以及一些特殊的控制逻辑和时序无法测试的问题。该装置由上位机、信号调理板、被测控制器和负载箱组成。上位机通过其输出接口与信号调理板相连，输出信号经信号调理板处理后，连接到被测控制器，上位机的CAN接口、LIN接口直接与被测控制器相连，发送和接收被测控制器所需的CAN、LIN总线信息；被测控制器驱动输出与负载箱相连，并将连接所产生的驱动信号通过信号调理板处理后连接到上位机的输入接口。该装置结构清晰、成本低廉、性能可靠，能对车身控制器的控制功能进行全面的自动测试，以消除可能由控制逻辑和时序错误带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN101231216A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810064020.X
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本发明提供了一种ABS故障模拟系统。它包括故障模拟控制单元和故障生成单元两部分，故障模拟控制单元由人机交互界面4a、ABS状态预估模块4b、控制指令生成及发送单元4c和信号处理电路4d组成，故障生成单元由控制指令解码及控制信号发送模块4e和故障生成电路4f组成，人机交互界面4a连接外部输入设备和ABS状态预估模块4b的输出端，人机交互界面4a的输出端连接控制指令生成及发送技术4c的输入端，控制指令生成及发送技术4c的输出端通过总线连接故障生成单元的控制指令解码及控制信号发送模块4e。本发明结构清晰、成本低廉，既可独立应用，又可与ABS综合性能测试设备结合形成完整的ABS性能测试系统。
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公开(公告)号：CN113156059B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110424020.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国电子科技集团公司第四十九研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 一种管状结构纳米锰氧化物材料的制备方法，本发明涉及一种管状结构纳米锰氧化物材料的制备方法。本发明以碳纤维和高猛酸钾为主要原料，将碳纤维与高猛酸钾放入硫酸溶液中，采用水浴反应法在碳纤维表面反应沉积不同质量锰氧化物，通过沉积锰氧化物的碳纤维煅烧去除制得了管状结构纳米锰氧化物材料。该方法具有工艺流程简单、重复性高、环境友好等特点。基于该材料的气体传感器具有灵敏度高、室温工作等特点，在气体传感器领域具有广泛的应用价值。本发明应用于气体传感器、催化降解、能量储存、生物传感器、药物传递的领域。
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公开(公告)号：CN111984119B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010832352.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明提供了一种手势识别模型建立方法、手势识别方法、装置及数据手套，手势识别模型建立方法包括：获取数据手套完成标定动作时所述数据手套的各个传感器采集到数据的采集时间；基于预设规则，根据各个所述传感器的所述采集时间确定各个所述传感器之间的语义关系；根据各个所述传感器之间的所述语义关系建立基于图注意力网络的手势识别模型。本发明的技术方案根据各个传感器之间的语义关系建立用于手势识别的手势识别模型，能够提高手势识别精度，且识别速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112526880B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011345674.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。
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公开(公告)号：CN112526880A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011345674.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶过程中的路面高度实时估计方法，所述方法包括如下步骤：一、建立考虑悬架几何结构的四分之一悬架模型；二、将路面高度估计问题转化为未知输入重构问题；三、建立考虑悬架阻尼器非线性特性的估计模型；四、设计状态观测器估计系统状态；步骤五、计算观测器误差方程；六、设计观测器增益矩阵保证观测器误差方程稳定；七、通过未知输入重构，实现对路面高度的估计。本发明考虑悬架几何结构的影响和阻尼器的非线性特性，建立悬架系统的线性变参数模型，设计滑模观测器，实现不同路面条件下路面高度的实时估计。同时，本发明所需要的传感器均为车辆上已有的传感器，能够在保证路面高度估计精度的前提下，降低系统的成本。
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公开(公告)号：CN107685733A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710693427.8
申请日：2017-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/068 , B60T8/172
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车路面附着系数的估计方法，其步骤为：计算当前车辆行驶状态下四个车轮的垂向轮胎力；计算当前滑移率不同路面附着系数下对应的车轮纵向轮胎力；计算当前车轮纵向轮胎力；计算路面摩擦系数；将当前滑移率不同路面附着系数下的车轮纵向轮胎力分别与车轮当前的纵向轮胎力做差并取平方；取差值平方的最小值，对应的路面附着系数即判定为当前路面附着系数，将其与路面摩擦系数进行比较，并取二者之间的最大值；若变化后的路面附着系数估计值持续时间大于0.5s，则更新当前路面附着系数估计值；否则，保持前一时刻路面附着系数估计值不变。本发明可用于驱动防滑策略的调整，提高车辆的驱动性能。
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公开(公告)号：CN103942969B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410198634.2
申请日：2014-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 左转机动车借右侧车道转弯交叉口动态交通信号控制方法。涉及一种城市交叉口交通信号控制方法。为了解决现有技术不能充分利用交叉口内部空间资源，安全水平与通行能力不高，传统的交通信号控制方法对左转机动车借右侧车道两阶段转弯的交叉口左转机动车管理方法不适用等技术问题。本发明左转机动车借右侧车道转弯交叉口动态交通信号控制方法的实现过程如下：步骤一：设计信号交叉口渠化方案；步骤二：根据步骤一中设计信号交叉口渠化方案设置交通信号相位相序；步骤三：布设感应线圈检测器；步骤四：设计感应信号控制逻辑。本发明用于左转机动车借右侧车道转弯平面交叉口动态交通信号控制。
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公开(公告)号：CN104199035A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410336516.3
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01S15/025 , B60R1/00 , B60R2300/806 , G01S15/08 , G01S15/931 , H04N7/18
Abstract: 车载可视倒车雷达预警系统，属于超声波测距技术领域，本发明为解决现有汽车倒车障碍探测产品成本高、智能化程度低、设计复杂、功能固化等问题。本发明包括超声测距模块、控制MCU、语音报警模块、显示模块和后视摄像模块；超声测距模块用于检测本车与障碍物的测距信息，超声测距模块的测距信息输出端与控制MCU的测距信息输入端相连；后视摄像模块的视频信息输出端与控制MCU的视频信息输入端相连；控制MCU的语音播报指令输出端与语音报警模块的语音播报指令输入端相连；控制MCU的视频及测距信息合成信息输出端与显示模块的视频及测距信息合成信息输入端相连。
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