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公开(公告)号：CN119223335A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411306417.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于摩擦传动的转角检测量放大装置，本发明为解决现有的转动角度检测装置由于体积过大，难以直接应用于医疗领域或航空航天领域，且成本较高的问题，本发明的从动轮设置在主动轮内，所述多个压紧轮沿圆周方向均布设置在主动轮与从动轮之间，每个压紧轮与一个所述压紧组件连接，主动轴与所述主动限位组件连接，所述从动限位组件与从动轴连接。本发明搭配现有的低精度传感器，可实现对转轴转动角度的低误差高倍放大与检测效果，放大转角检测量，提高转动角度检测精度，实现使用低精度传感器对转动角度的高精度测量，对角度传感与控制领域具有突破性意义，且具有极高的商业价值。本发明属于高精度角度测量技术领域。
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公开(公告)号：CN117506974B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202311582640.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式剪纸结构的软体手爪及其测量方法，该软体手爪包括软体手爪本体和抓取系统集成传感器，所述抓取系统集成传感器安装在所述软体手爪本体内表面上包括曲率传感器、纹理识别传感器和介质识别传感器，曲率传感器用于对被抓物体的轮廓尺寸检测，纹理识别传感器用于对被抓物体的表面纹理检测，介质识别传感器用于对被抓物体的介质类别检测。本发明还公开了一种抓取机器人，所述基于嵌入式剪纸结构的软体手爪固定安装在抓取机器人本体的一端，抓取机器人本体的另一端与工作台固定连接。可在实现对物体得到抓取功能同时具备被抓物体尺寸检测、物体表面纹理检测、被抓物体内部介质检测的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117699053A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311867349.0
申请日：2023-12-29
Abstract: 一种基于绳驱动的并联平台姿态保持机构，本发明涉及一种并联平台，本发明为解决空间中对并联平台进行姿态锁紧保持的需求，本发明包括静平台、动平台、锁紧支链组件、驱动组件、传导装置和锁紧组件，静平台和动平台由上至下水平设置，所述驱动组件安装在静平台的上表面中心位置，锁紧支链组件安装在静平台和动平台之间，所述驱动组件通过传导装置与锁紧组件连接，所述锁紧组件与所述锁紧支链组件连接。本发明为一种基于绳驱动的并联平台姿态保持机构，可以对并联平台的姿态进行可靠锁紧，保证并联平台动平台保持稳定不受外界扰动的影响。本发明属于锁紧装置技术领域。
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公开(公告)号：CN117656088A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311543584.2
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃，它包括内外层硅胶软体胃、斜形肌驱动器和多个环形肌驱动器，斜形肌驱动器固定安装在内外层硅胶软体胃的胃底部位，用于模拟斜形肌的张紧性收缩，多个环形肌驱动器首尾相接环绕安装在内外层硅胶软体胃的胃体及胃窦部位，用于模拟环形肌的蠕动收缩。本发明还公开了一种驱动和传感一体化的仿生软体机器人胃的测试方法，可根据输出的电信号以及记录的收缩率和收缩力，将收缩率和收缩力用电压表征。本发明可以模仿人胃的分时收缩作动并实现对软体胃收缩率的实时监测，结构简单、易于集成、精度高且稳定可靠满足现代医疗集成化、智能化的需求。
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公开(公告)号：CN117506982A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311543406.X
申请日：2023-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂，连续体柔性臂单元包括多个直线驱动器、叉指电容、挡圈结构、上压板和下压板，叉指电容嵌入在直线驱动器内，挡圈结构固定安装在多个直线驱动器上与多个直线驱动器相适形，上压板安装在多个直线驱动器的顶端与多个直线驱动器相适形，下压板安装在多个直线驱动器的底端与多个直线驱动器相适形，多个直线驱动器以上压板和下压板的中心为圆心的同一圆周均匀分布，连续体柔性臂单元的数量为若干个，若干个连续体柔性臂单元由下至上依次堆叠安装。本发明还公开了一种分拣系统，基于嵌入式剪纸结构的自感知的连续体柔性臂通过模块化柔性臂支架固定安装在分拣实验台上，结构简单，操作方便。
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公开(公告)号：CN115901861A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211187474.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种剪纸式摩擦电多功能传感器及测量方法。本发明根据摩擦电发电机接触分离工作原理，设计了以剪纸为正电极和液态金属为负电极的摩擦电传感器，将摩擦机械能转化为可利用的电能。这种剪纸式摩擦电多功能传感器可应用于软体手爪曲率检测、人体呼吸状态监测和三维膨胀曲率检测，具有较高的分辨率和实时性等优点。
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公开(公告)号：CN115674276A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211187469.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种摩擦电式变刚度软体手爪状态监测传感器及其测试方法。该传感器包括角度监测单元和刚度监测单元，角度监测单元包括硅胶基底和液态金属电极，在液态金属电极两侧末端设有信号输出端口以监测电阻变化；刚度监测单元包括铝球电极和外部包裹装置，外部包裹装置之间通过硅胶粘合剂连接，铝球填充于包裹装置内部。铝球在软体手指整体结构中不仅可以充当检测元件，还可以充当手指的刚度调节元件。当手爪弯曲时，液态金属层拉伸使得电阻发生变化，当手爪变刚度时，外部包裹装置与铝球接触改变铝球电极的电压，随着刚度的变化产生不同的电信号。本发明可实现对软体手爪弯曲角度和刚度检测，具有测量范围广、测量精度高和服役寿命长等优点。
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