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公开(公告)号：CN115258115A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210828698.0
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，包括主横帆组件、左边变形风帆A组件、左边变形风帆B组件、左边变形风帆C组件、变形风帆双边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形风帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形风帆的驱动组件，并且左边变形风帆组件可以通过左边变形风帆驱动组件进行转动；右边变形风帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形风帆的驱动组件，并且右边变形风帆组件可以通过右边变形风帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形风帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形风帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN107121125B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710438411.2
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/04
Abstract: 本发明一种通讯基站天线位姿自动检测装置与方法属于机器视觉与自动化检测技术领域；该装置包括一架无人机和一台相机，无人机云台上搭载一台相机分别在天线前方的两个拍摄方位采集天线图像，构成虚拟双目视觉系统，实现天线空间位姿的自动检测；该方法首先控制无人机分别从天线的第一方位和第二方位采集天线第一幅图像和第二幅图像，分别从两幅图像中提取基站天线的图像特征，进而计算天线的空间位姿信息；能够检测通讯基站天线位姿，为通讯基站天线位姿的自动化检测提供装置基础及理论基础，有利于实现通讯基站天线位姿的自动检测，不仅可以提高通讯基站天线位姿检测的效率，而且可以大幅提高通讯基站天线位姿检测的智能化水平。
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公开(公告)号：CN108801135A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810447985.0
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明核燃料棒位姿自动识别装置属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分别平行于Y轴和Z轴；基于所述的位移信息、偏转角和方向角，识别出核燃料棒下端塞与栅板之间的相对位置和核燃料棒下端塞开口槽与栅板之间的相对姿态；本发明核燃料棒位姿自动识别装置能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
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公开(公告)号：CN118976634A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411040958.3
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于管屏外表面的全自动循环喷涂装置，属于管屏表面处理技术领域。本发明解决了目前对管屏的钢管外表面喷涂涂层时，人工喷涂的方式喷涂效率低，喷涂均匀性较差，而喷涂机器人的投资成本高，安装和维护具有较多局限性的问题。本发明包括底架、上表面喷涂装置和下表面喷涂装置、所述底架上放置有多根不锈钢管，底架上设有上表面喷涂装置和下表面喷涂装置，上表面喷涂装置与下表面喷涂装置与底架滑动连接，上表面喷涂装置布置在不锈钢管的上方，下表面喷涂装置布置在不锈钢管的下方。本发明的管屏外表面的全自动循环喷涂装置，能够通过自动化操作对管屏外表面喷涂，相较于人工手动喷涂更加均匀且效率高，相较于喷涂机器人维护成本低，结构简单。
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公开(公告)号：CN118535013A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410589373.0
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , H04N21/472 , H04N21/482 , A61B5/374 , A61B5/00 , G06F3/04842
Abstract: 本发明提出一种采用脑电信号进行图片选择的多通道控制方法，属于脑电信号控制技术领域。包括：步骤一、待控制动作图片参数设置；步骤二、循环播放待控制动作图片，采集用户脑电波，生成多字节数据；步骤三、基于多字节数据提取专注力指数；步骤四、基于专注力指数选择待控制动作图片，执行待控制动作图片对应指令。解决多通道控制需求时，过程复杂且效果不稳定问题。实现了多通道控制，轮播多种不同的待控制动作图片，用户只需要调节自己的专注度，即可无缝地与各种电子设备进行交互，从智能家居系统到复杂的医疗设备均可轻松控制。不仅简化了操作过程，还为行动不便或有特殊需要的个体打开了新的可能性，让他们能够更自主地与周围的世界互动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115356909A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210902918.X
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的动态矩阵预测控制与PID控制胰十二指肠手术机器人方法，主要包括了动态矩阵控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于动态矩阵预测控制与PID控制相结合的控制方法，动态矩阵预测控制，涉及了动态矩阵预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠手术机器人定位运动的动态矩阵控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
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公开(公告)号：CN107121125A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710438411.2
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C1/04
Abstract: 本发明一种通讯基站天线位姿自动检测装置与方法属于机器视觉与自动化检测技术领域；该装置包括一架无人机和一台相机，无人机云台上搭载一台相机分别在天线前方的两个拍摄方位采集天线图像，构成虚拟双目视觉系统，实现天线空间位姿的自动检测；该方法首先控制无人机分别从天线的第一方位和第二方位采集天线第一幅图像和第二幅图像，分别从两幅图像中提取基站天线的图像特征，进而计算天线的空间位姿信息；能够检测通讯基站天线位姿，为通讯基站天线位姿的自动化检测提供装置基础及理论基础，有利于实现通讯基站天线位姿的自动检测，不仅可以提高通讯基站天线位姿检测的效率，而且可以大幅提高通讯基站天线位姿检测的智能化水平。
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公开(公告)号：CN106123772A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610387540.9
申请日：2016-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明一种核燃料棒位姿自动识别装置与方法属于机器视觉与核电装备制造自动化技术领域；该装置包括正交布置的第一相机和第二相机，第一相机光轴方向平行于Z轴，图像的横纵坐标分别平行于X轴和Y轴，第二相机光轴方向平行于X轴，图像的横纵坐标分别平行于Y轴和Z轴；该方法首先提取核燃料棒下端塞的图像特征，然后计算核燃料棒下端塞的空间位姿信息，最后按照空间位姿信息，组装核燃料棒；本发明自动识别装置与方法能够监测核燃料棒的形状变化及位姿变化，为核燃料棒与栅板的自动化组装提供装置基础及理论基础，有利于实现核燃料棒束的自动化组装，不仅可以提高核电装备制造的安全性，而且可以大幅提高核电装备制造的智能化水平。
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公开(公告)号：CN118535013B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410589373.0
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , H04N21/472 , H04N21/482 , A61B5/374 , A61B5/00 , G06F3/04842
Abstract: 本发明提出一种采用脑电信号进行图片选择的多通道控制方法，属于脑电信号控制技术领域。包括：步骤一、待控制动作图片参数设置；步骤二、循环播放待控制动作图片，采集用户脑电波，生成多字节数据；步骤三、基于多字节数据提取专注力指数；步骤四、基于专注力指数选择待控制动作图片，执行待控制动作图片对应指令。解决多通道控制需求时，过程复杂且效果不稳定问题。实现了多通道控制，轮播多种不同的待控制动作图片，用户只需要调节自己的专注度，即可无缝地与各种电子设备进行交互，从智能家居系统到复杂的医疗设备均可轻松控制。不仅简化了操作过程，还为行动不便或有特殊需要的个体打开了新的可能性，让他们能够更自主地与周围的世界互动。
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公开(公告)号：CN118664602A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410983893.X
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在重尾过程噪声情况下，对比现有估计方法具有估计准确，求解快速，鲁棒性高等特点，满足机器人领域对实时性和准确性的需求。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，在变分贝叶斯求解方法下，无需提供椭球等高分布尺度参数的先验分布，通过合理的近似求解尺度参数的期望。本发明提出的基于椭球等高分布的机器人关节状态估计方法，基于位置测量值实现对速度和加速度的快速准确估计，也可以扩展为基于位置和速度测量值的应用中，具有良好的扩展性。
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