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公开(公告)号：CN104535932A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410794758.7
申请日：2014-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 一种锂离子电池荷电状态估计方法，属于电动汽车电池技术领域。本发明的目的是采用基于参数时变观测器的估计方法解决当锂离子电池在不同倍率充放电的复杂工况下的锂离子电池荷电状态估计方法。本发明具体步骤是：将电池荷电状态作为状态变量引入锂离子电池连续模型，根据充放电开路电压确定迟滞电压上界，考虑电池迟滞现象为与电流绝对值大小相关的一阶动态过程，采用RC环构建参数随电流变化的电池极化电压模型和内阻模型，构建电池模型端电压，获得非线性参数时变的电池模型。本发明基于参数时变的锂离子电池等效电路模型，将模型参数标定为电流倍率的函数，能较为准确地表现电池特性，同时易于现有估计方法的应用。
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公开(公告)号：CN116088484A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310210205.1
申请日：2023-03-06
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了基于三步法的智能汽车故障诊断与容错控制方法。本发明通过建立车辆路径跟踪模型；建立执行电机故障模型；建立三步法控制模块；建立故障诊断模块；建立故障调节模块；建立控制器重构模块。具有设计简单、逻辑概念清晰等特点，适用于智能汽车控制器设计，能够有效应用在自动驾驶车辆路径跟踪控制中，实现故障诊断与容错控制功能，且能够有效解决现有的自动驾驶故障诊断与容错控制面临的复杂的系统架构、故障多样性、容错技术不成熟和数据处理难度的问题。
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公开(公告)号：CN111813083B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010658904.9
申请日：2020-07-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种场景任务复杂度量化模型，属于自动驾驶技术领域。本发明的目的是从动作组成、信息感知和判断评估三个方面，综合使用主观负荷评价法、信息熵理论设计一种面向场景驾驶任务的复杂度量化评估方法，建立适用于七类，五十四种汽车测试验证的场景任务复杂度量化模型。本发明步骤是复杂度因子分析、复杂度量化计算、场景任务复杂度，综合计算场景任务的百分制场景任务复杂度。本发明准确地重复一次特殊的驾驶场景任务，成本过高，建立一个理论模型来分析一辆自动驾驶汽车在有限数量的测试场景中的智能性。本发明适用于各类测试场景的任务复杂度量化评估模型与方法，服务于实车验证和第三方测试机构建立完善的自动驾驶测试评价体系。
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公开(公告)号：CN110182217B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910328180.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明公开了自动驾驶技术领域的一种面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法，通过该复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法的实现流程和该面向复杂超车场景的行驶任务复杂度量化评估方法的实现公式的组合，解决现有环境任务复杂度量化评估方法没有关注道路使用者与主体车辆行驶任务的相互影响，且没有提出面向复杂冲突场景下的“超车”行驶任务复杂度的量化评估方法，导致现有的算法无法定量计算道路使用者对主体车辆“超车”决策一级形式任务复杂度的影响的问题，从而实现定量计算道路使用者对主体车辆“超车”决策一级形式任务复杂度的影响。
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公开(公告)号：CN116088484B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202310210205.1
申请日：2023-03-06
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了基于三步法的智能汽车故障诊断与容错控制方法。本发明通过建立车辆路径跟踪模型；建立执行电机故障模型；建立三步法控制模块；建立故障诊断模块；建立故障调节模块；建立控制器重构模块。具有设计简单、逻辑概念清晰等特点，适用于智能汽车控制器设计，能够有效应用在自动驾驶车辆路径跟踪控制中，实现故障诊断与容错控制功能，且能够有效解决现有的自动驾驶故障诊断与容错控制面临的复杂的系统架构、故障多样性、容错技术不成熟和数据处理难度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114818381B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210588192.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，属于自动驾驶测试技术领域。本发明的目的是针对不同的场景类型、自动驾驶汽车模型和性能指标提出了一种针对测试场景库生成问题通用框架的自动驾驶汽车测试场景库的构建方法。本发明的步骤是：场景描述与场景关键变量参数化，提取切入场景原始数据，对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库，设计场景风险函数，设计切入场景辅助目标函数，代理模型构建，使用风险函数搜索关键场景，辅助目标函数提供搜索方向，生成测试场景库。本发明可以对高维度场景进行构建，相比其他方法对汽车的测试次数更少，可以加速评估自动驾驶汽车测试。
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公开(公告)号：CN115689108A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211272590.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/063 , G06F17/10 , G07C5/08 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种人机共驾系统预见性及满意度的主观评价方法。本发明通过获取人机交互系统的各项指标信息，根据各项指标信息，建立评价准则，所述评价准则包括预见性主观评价准则和满意度主观评价准则；基于Choquet积分的建模方法建立预见性及满意度主观评价模型，依据Choquet积分计算出总体评分；利用Shapley值分析各指标的权重，计算预见性及满意度主观评价总分。能够针对人机共驾系统不同行驶任务形式对各种行驶任务进行综合量化评价，以量化表征驾驶智能度，有效提高了智能汽车性能的确定性，并让使用者和交通参与者有足够的信任感。
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公开(公告)号：CN114879644A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210582198.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用径向基函数和反向距离加权函数进行自适应巡航系统参数标定，在参数最优基础上极大的缩减了优化时间，加速了参数标定过程的汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法。本发明步骤：选择控制器，确定待标定参数，设定标定工况，设计系统性能评价函数，设定参数约束条件，初始参数采样，构建代理函数，构建采集函数并求解下一组待标定参数，判断是否满足迭代终止条件。本发明在满足自动驾驶车辆性能要求的同时兼顾标定快速性，极大的节约了时间。
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公开(公告)号：CN114818381A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210588192.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，属于自动驾驶测试技术领域。本发明的目的是针对不同的场景类型、自动驾驶汽车模型和性能指标提出了一种针对测试场景库生成问题通用框架的自动驾驶汽车测试场景库的构建方法。本发明的步骤是：场景描述与场景关键变量参数化，提取切入场景原始数据，对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库，设计场景风险函数，设计切入场景辅助目标函数，代理模型构建，使用风险函数搜索关键场景，辅助目标函数提供搜索方向，生成测试场景库。本发明可以对高维度场景进行构建，相比其他方法对汽车的测试次数更少，可以加速评估自动驾驶汽车测试。
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公开(公告)号：CN104991980B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201410597670.6
申请日：2014-10-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种锂离子电池的电化学机理建模方法，属于电池领域，涉及对锂离子电池的建模方法。本发明的目的是在锂离子电池的电化学机理模型的基础重新建立一套采用差分法建立电池平均值模型的锂离子电池的电化学机理建模方法。本发明的步骤是：①对电池的机理模型进行简化，建立锂离子电池的平均值模型；②模型参数的辨识；③辨识参数与已知参数整合就可以得到锂离子电池电化学平均值模型。本发明模型计算量小，易于实车实现，可以用于电池荷电状态估计、健康管理，并为电池运行提供参考数据。
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