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公开(公告)号：CN111311680B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010090092.2
申请日：2020-02-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种三维激光雷达与机械臂间的自动联合标定方法，其方法为：第一步、随机生成目标位姿；第二步、三维激光雷达原始点云预处理及优化：第三步、机械臂末端抓取位置及各关节位姿计算；第四步、利用最小二乘法求解最优旋转矩阵R和平移矩阵T。有益效果：降低了对标定参照物的依赖，标定过程简单、技术难度小、易于广泛推广与实现。简化点云数据等进行预处理和优化，大大降低了点云误差，提高而标定精度，有助于轮式机器人对目标的识别、定位和抓取等。能够应用在轮式机器人的复杂场景理解、大范围目标物体识别、定位、抓取及人机交互等人工智能了领域，对智能汽车领域的传感器自动联合标定具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109878486B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910315572.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种液压与机械力耦合的电动助力制动系统，包括有制动踏板、踏板力液压缸、助力阀、制动主缸、储液罐、助力电机、蜗杆、蜗轮、液压控制单元和电控单元，其中制动踏板通过踏板推杆与踏板力液压缸中的第一活塞相连接，踏板力液压缸的后端通过管路与助力阀的前端相连接，助力阀的后端与制动主缸的前端相连接，储液罐通过管路与踏板力液压缸和制动主缸的内腔相连通，助力电机与蜗杆相连接并驱使蜗杆的运动，蜗杆与蜗轮相啮合带动蜗轮转动，有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制(ACC)等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
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公开(公告)号：CN110696795A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911152311.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁调节的踏板感觉模拟器，包括有模拟器推杆、模拟器缸体、储油杯、电控单元和液压控制单元，其中模拟器缸体内依次装配有第一活塞、第二活塞、第一电磁铁和第二电磁铁，模拟器推杆的后端插设在第一活塞内，模拟器推杆能够推动第一活塞在模拟器缸体的内腔中进行移动，第一活塞和第二活塞之间形成有第一工作腔，第二活塞与模拟器缸体后端盖之间形成有第二工作腔，第一工作腔通过进油管与储油杯相连通，第一工作腔通过出油管与液压控制单元相连通，有益效果：采用踏板感觉模拟器能够实现驾驶员制动意图的快速而准确的辨识；具有失效备份的功能，即当电控单元失效时，能够由驾驶员踩制动踏板提供制动力。
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公开(公告)号：CN110667543A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911031930.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶习性分类的制动踏板感觉模拟装置，踏板推杆的一端铰接在制动踏板的中部，另一端与踏板感觉模拟器连接；制动踏板的顶端与踏板支架铰接，并通过踏板支架、垫块固定于防火墙上；踏板感觉模拟器穿过防火墙上的通孔与踏板推杆连接；踏板推杆后端贴设有应变片，数据采集及处理模块通过导线与应变片相连接，应变片上产生的应变数据被数据采集及处理模块进行采集和接收。本发明提供的装置结构简单集成度高，采用可拆卸连接，便于安装与拆装维修；在不使用踏板力传感器的条件下实现了制动踏板力的准确测量，降低了测量系统成本；踏板感觉模拟器能够提供更为真实的踏板感；方便对后续驾驶数据进行处理以及进行驾驶习性分类。
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公开(公告)号：CN110155013A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910439345.X
申请日：2019-05-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式液压力与机械力耦合的电动助力制动系统，制动系统包括有第一齿轮、第二齿轮、助力电机、踏板推杆、助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元和电控单元，其中第一齿轮、第二齿轮、助力电机和助力建压缸装配在一壳体内，助力电机与第一齿轮相连接并驱使第一齿轮进行转动，第一齿轮与第二齿轮相啮合带动第二齿轮同步转动，第二齿轮中间螺接有丝杆，丝杆为中空结构，第二齿轮转动过程中驱使丝杆进行左右移动，有益效果：实现驾驶员制动力与电机制动力同时输出且互不干扰，电动助力制动系统能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，实现车辆智能化控制，能够作为智能汽车驾驶辅助系统的底层执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155014B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910462399.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦的双备份电子液压制动系统，包括有踏板感觉模拟器、第一助力建压缸、第二助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元、第一电控单元和第二电控单元，其中踏板感觉模拟器通过管路分别与制动主缸和储液罐相连通，连通管路上设有第一电磁阀，第一电磁阀与第二电控单元相连接并由第二电控单元控制工作，制动主缸通过管路分别与第一助力建压缸和第二助力建压缸相连通，连通管路上装配有第二电磁阀，第二电磁阀与第一电控单元相连接并由第一电控单元控制工作，有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制(ACC)等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
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公开(公告)号：CN112849262A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110187503.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B60W60/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开一种智能车辆横向控制系统功能安全概念阶段分析方法，其方法为：第一步、系统功能及相关项定义；第二步、运行场景分析；第三步、危害分析；第四步、风险评估；第五步、导出安全目标；第六步、功能安全需求。本发明的有益效果：本发明考虑智能车辆横向控制系统整车层面功能安全技术，从功能安全定义出发，根据功能故障和功能失效模式制定功能安全目标，考虑系统的架构设计，通过故障树分析，将系统的功能安全目标分解至各电子电气部件，形成各部件功能安全要求，填补了相关安全技术领域的空白，保证后续安全控制策略和容错控制算法的合理设计，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
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公开(公告)号：CN110667544A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911109861.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种踏板感可调的自动踏板感觉模拟器，包括有踏板推杆、模拟器和储液罐，其中模拟器的内腔中插设有第一活塞、第二活塞和第三活塞，踏板推杆插设在第一活塞内，第一活塞在踏板推杆的作用下能够在模拟器的内腔中进行移动，第一活塞和第二活塞之间形成有第一工作腔，第二活塞和第三活塞之间形成有第二工作腔，第三活塞与模拟器内腔的后端之间形成有第三工作腔，第一工作腔和第二工作腔分别通过进油管路和出油管路与储液罐相连通，储液罐与进油管路、第一工作腔、第二工作腔和出油管路形成为输油循环管路。有益效果：安装方便，便于分离组装与检测维修；具有良好的非线性特性，为科研、教学提供了新型的工具手段。
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公开(公告)号：CN109878486A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910315572.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种液压与机械力耦合的电动助力制动系统，包括有制动踏板、踏板力液压缸、助力阀、制动主缸、储液罐、助力电机、蜗杆、蜗轮、液压控制单元和电控单元，其中制动踏板通过踏板推杆与踏板力液压缸中的第一活塞相连接，踏板力液压缸的后端通过管路与助力阀的前端相连接，助力阀的后端与制动主缸的前端相连接，储液罐通过管路与踏板力液压缸和制动主缸的内腔相连通，助力电机与蜗杆相连接并驱使蜗杆的运动，蜗杆与蜗轮相啮合带动蜗轮转动，有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制(ACC)等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
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公开(公告)号：CN109708790A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910143786.5
申请日：2019-02-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L3/10
Abstract: 本发明公开了一种用于人机共驾系统的转矩测量、耦合装置及方法，转矩测量、耦合装置包括有底板、第一齿轮、第二齿轮、齿条、电动机、外齿圈、控制器和分析仪，其中电动机固定在底板上，电动机的输出轴与第一齿轮的驱动轴相连接，第一齿轮由电动机进行驱使转动，第一齿轮和第二齿轮均与齿条相啮合，其方法为：第一步、机器输入转矩；第二步、驾驶人输入转矩；第三步、利用电流表测量第一模拟控制模块、第二模拟控制模块的流经电流；第四步、标定拟合；第五步、计算得到对应的驾驶人输入转矩信号；第六步、提供基础支撑。有益效果：为科研、教学提供了新型的工具手段，在实现转向感觉贴切模拟、输入转矩较高精度测量的同时也降低了实现的成本。
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