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公开(公告)号：CN114454199B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210127436.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。
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公开(公告)号：CN117220535A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311210668.4
申请日：2023-09-19
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多点调控原理的尺蠖旋转压电驱动器及其控制方法，包括底座、多点调控定子、轴承转子、第一压电叠堆、第二压电叠堆及第三压电叠堆；多点调控定子同轴安装在底座上；轴承转子安装在底座中心；多点调控定子包括结构相同的第一驱动模块、第二驱动模块和第三驱动模块，第一压电叠堆、第二压电叠堆以及第三压电叠堆分别一一对应安装在第一驱动模块、第二驱动模块和第三驱动模块内；第一驱动脚、第二驱动脚和第三驱动脚分别与轴承转子相切接触且过盈配合。通过控制三个驱动脚的伸缩来调控驱动器的输出性能，驱动脚可以驱动转子产生呼啦圈运动，从而消除了回退运动。
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公开(公告)号：CN115223032A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210839011.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06T7/90 , G06T7/11 , G06T5/40 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理和神经网络融合的水生物识别与匹配方法，属于水下机器人，海洋资源开发领域。在水下环境中，由于红光通道被衰减，摄像设备采集的图片普遍偏绿，并且针对多种水生物识别，识别难处理慢。现有的算法，基于采集的水下图像直接识别，准确性能较差，并且深度估计是针对整张图，处理速度较慢。本发明针对原始水下图像，进行红光通道补偿，图像预处理实现水下图像的复原。接着使用专用的DarkNet神经网络针对水下多种水生物进行识别分类。最后基于双目摄像设备，使用DBNet中识别符合阈值要求的目标进行ORB匹配得到匹配特征方便后续双目相机计算深度。与现有的算法相比，使用方便，复原的图像质量、水下生物识别率和估计深度精度处理速度都得到提高。
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公开(公告)号：CN113997157A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111329611.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于宏微复合驱动的多面共体光学曲面抛光机床及方法，包括床身底座、X向宏微复合驱动进给机构、Y向进给机构、Z向进给机构；所述X向宏微复合驱动进给机构固定在床身底座上，待加工零件安装在X向宏微复合驱动进给机构上，X向宏微复合驱动进给机构驱动待加工零件沿X轴方向左右移动；Z向进给机构固定在床身底座上且位于X向宏微复合驱动进给机构后方，Y向进给机构固定在Z向进给机构上，Z向进给机构驱动Y向进给机构沿Z轴方向上下移动；Y向进给机构用于安装抛光工具头，且驱动抛光工具头沿Y轴方向进行前后进给运动及上下俯仰和左右摇摆运动，配合X向宏微复合驱动进给机构，实现对待加工零件的抛光加工。
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公开(公告)号：CN113901388A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111259751.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种变参数条件下沿曲线切削的残余高度预测方法，根据所加工曲面获取曲线方程；建立变参数椭圆振动方程，得到超声椭圆振动加工的椭圆轨迹方程，将椭圆轨迹方程与步骤一获取的曲线方程联立，确定曲线与椭圆轨迹的交点坐标；计算切削过程中第n个刀触点椭圆振动轨迹方程，进而计算相邻两个刀触点椭圆振动轨迹的交点，最终计算出相邻椭圆振动轨迹之间的残余高度。其中，计算相邻两个刀触点椭圆振动轨迹的交点时，需要根据刀具参数及超声椭圆振动切削参数判断零件表面加工情况，将零件表面加工情况可以按照前、后刀面对加工后表面的干涉情况分为四种类型，对应每种情况分别计算相邻两个刀触点椭圆振动轨迹的交点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108860148B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810605550.4
申请日：2018-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法，其主要包括以下步骤：步骤一：在对车间运动状态分析的基础上，设计出符合驾驶员跟车特性的安全跟车间距模型；步骤二：建立ACC系统四阶连续跟车模型；步骤三：将步骤一所建立的安全跟车间距模型作为自适应巡航上层决策算法的跟随目标。本发明针对传统自适应巡航上层控制算法所选取的期望安全距离不符合实际驾驶员特性的问题重新设计安全跟车间距并应用在上层决策算法中，使得自适应巡航系统对车辆的操纵特性更贴近熟练驾驶员的操控行为，提高系统的接受度和使用率。
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公开(公告)号：CN109447547A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811189161.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种基于无人驾驶子、母车的货运系统及其货运方法，该货车包括：具有无人驾驶功能的母车、具有无人驾驶功能的子车和控制母车和子车的控制系统，所述母车的车厢内设置有一组甲板升降电机和安装在所述升降电机上的一块甲板，所述母车的尾部设置有提升式车厢门，该货运方法包括：步骤S1：准备过程，步骤S2：上车过程，步骤S3：运输过程，步骤S4：下车过程，步骤S5：配送过程，步骤S6：返航过程，本发明的优点是：无需货运司机、搬运工人和货物配送工人，解决了货物搬卸问题，从而减少了货物的搬运损坏，大大提高了货运的安全系数和物流效率，减少了要配送的食品类货物变质问题。
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公开(公告)号：CN101428656B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200810051605.8
申请日：2008-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。
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公开(公告)号：CN115459627B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211076463.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外摆线诱导原理的压电驱动器及其控制方法，压电驱动器包括基座、初始间隙调整单元、定子单元及动子单元；所述基座、初始间隙调整单元及定子单元自下而上依次固定连接，通过初始间隙调整单元调整定子单元沿X轴方向及Y轴方向的位置；所述定子单元固定在基座上且定子单元与动子单元位于同一水平平面；所述动子单元包括轴承、导轨及滑块，导轨固定在基座上，滑块滑动连接在导轨上，轴承固定在基座上；轴承沿Y轴方向与滑块紧密相切接触，轴承外圈在定子单元的驱动下产生外摆线运动，进而带动滑块产生相应的爆裂运动。本发明为研究消除粘滑式压电驱动器回退运动提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN116758217A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310651082.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于固定传感器的物体表面三维重建方法，用于恢复物体的三维模型。首先，按两个方向使用已固定的Kinectv2深度相机针对旋转台上的物体采样，其中每个方向均匀地采集目标物体在不同角度下的点云数据并按照采集方向将其分成正面和上面两组。然后，通过RANSAC平面拟合针对所有点云预处理，消除背景及噪声点，提高点云质量；接着利用FGR、ICP算法分别对两组数据进行点云配准，得到正面、上面两个方向的配准点云。之后，通过DBSCAN去除离群点进一步提高点云质量；利用体素降采样与曲率降采样相结合的混合降采样算法减少点云数量；通过RANSAC、ICP算法将两个方向点云配准至一个点云空间。最后，采用泊松曲面重建算法进行表面重建，获得完整的360°三维重建模型。
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