公开(公告)号：CN114454199B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202210127436.1

申请日：2022-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘振泽 ,  何井全 ,  董迪锴 ,  易维云 ,  陈金炎 ,  周捷讯 ,  丰锐 ,  周亚仑

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。

公开(公告)号：CN113189120A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110597050.2

申请日：2021-05-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 玄玉波 ,  何厚良 ,  周捷讯 ,  安则丞 ,  王英凯

IPC: G01N21/958 ,  G01N21/01 ,  G01N21/13 ,  B65G17/12 ,  B65G47/74

Abstract: 本发明涉及一种玻璃口服液瓶缺陷检测系统，包括：传输单元，用于传递玻璃口服液瓶至设定位置，其中传递玻璃口服液瓶至设定位置时，玻璃口服液瓶停止传输；图像采集单元，用于将运行至设定位置的玻璃口服液瓶脱离传输单元，并采集玻璃口服液瓶图像；处理与控制单元，用于控制传输单元传输以及图像采集单元的采集，并根据图像采集单元采集的图像，判断是否有缺陷；踢瓶单元，在处理与控制单元控制下，用于将有缺陷的玻璃口服液瓶移除至缺陷区；出瓶单元，在处理与控制单元控制下，用于将无缺陷的玻璃口服液瓶移除至无缺陷区。解决相关技术中检测过程中不能全方位检测、相机和光源使用数量多、系统不易拓展以及气动装置精度低的问题。

公开(公告)号：CN114454199A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210127436.1

申请日：2022-02-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘振泽 ,  何井全 ,  董迪锴 ,  易维云 ,  陈金炎 ,  周捷讯 ,  丰锐 ,  周亚仑

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。