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公开(公告)号：CN107902006A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711105290.6
申请日：2017-11-10
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G17/02 , B60G7/02
CPC classification number: B62D57/028 , B60G7/02 , B60G17/02 , B60G2204/14 , B60G2204/40
Abstract: 一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，包括一个机器人本体、设置在机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在机器人本体上的四个机器人单腿，每个所述机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，所述三脚架下角连接机器人本体、上方两角分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂一端与机器人本体侧面铰接、另一端与转向电机铰接，所述阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。该机器人能够实现360度无死角转向，实现机器人的主/被动姿态调整模式的切换。
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公开(公告)号：CN109901627B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910277001.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本申请公开了一种无人机的着陆位姿调整方法，所述着陆位姿调整方法包括获取地面区域的深度图像并对深度图像进行点云合成处理得到地面区域的空间三维数据；根据空间三维数据确定机械腿在地面区域的垂直投影点的高度信息；根据高度信息从所有垂直投影点中确定基准点，并将基准点对应的机械腿设置为基准机械腿；基于静态稳定性判据确定非基准机械腿的着陆点的位置信息和高度信息；根据位置信息和高度信息调整无人机的着陆位姿，以使无人机着陆时处于平稳状态。本申请能够控制无人机根据着陆地面状况调整着陆位姿，实现无人机的平稳着陆。本申请还公开了一种无人机的着陆位姿调整系统、一种计算机可读存储介质及一种无人机，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN109292019B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811069778.2
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/08
Abstract: 本发明一种基于同轴式轮腿结构的全地形车主动车身姿态控制方法，包括：全地形车具有四个车轮，均采用同轴式轮腿结构；计算单元获得由轮轴压力传感器测得的车轮轮轴处的压力值，若车轮未遭遇障碍物，则继续按原速度行驶；若某一轮轴处的压力值大于门限值，则判断该车轮遭遇障碍物，进入姿态调节越障状态，由最优角度控制器控制四个车轮的动作，同轴式轮腿机构运动学模型计算得到车轮的位置，转动车轮处的轮毂电机达到指定位置，最优角度控制器输出控制信号，分别控制四个大臂举升电机和四个车轮。本发明具有广泛的车身姿态调节范围，能越过大于轮胎直径的障碍物，并能完成爬楼梯等特定动作，车身重心变化幅度最小，翻越障碍过程较平稳。
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公开(公告)号：CN109899191B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910250247.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 吉林大学
IPC: F02M35/104 , F02M35/12 , F02M35/16
Abstract: 本发明公开了一种基于袋鼠尾巴的车用隔音降噪进气歧管组件，包括进气歧管和稳压仓，所述进气歧管的进气端和出气端仿生袋鼠尾巴前端和后端截面曲线轮廓，所述排气歧管壁内开有上下隔音降噪腔体；仿生袋鼠尾巴得到椭圆轮廓方程，且得到袋鼠尾巴的始末两端直径不等，直径变化由粗变细，因此得到排气歧管的整体结构，此结构的排气歧管吸振、抗振，造型流线，进气流畅；在排气歧管内开有上下隔音降噪腔体，减少了排气歧管的噪声，完美的达到了隔音降噪的功能。
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公开(公告)号：CN108058755B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711258906.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B60G7/00 , B60G11/00 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供的双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，包括轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个轮腿机器人单腿，每个轮腿机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，三脚架的中点连接轮腿机器人本体、两端分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。本发明采用四轮驱动模式能够实现360度各个方向的行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106815435B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710036694.8
申请日：2017-01-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生型汽车尾鳍外壳的制作方法，包括：(1)麻雀嘴部特征的采集：将麻雀嘴纵剖面外轮廓曲线绘制于坐标纸上，拟合出麻雀嘴的纵剖面上轮廓曲线的准线方程(式1‑1)(2)尾鳍外壳仿生模型的建立：将纵剖面上轮廓曲线的准线方程导入SolidWorks，形成仿生曲线EF，过E点且垂直于仿生曲线EF位置建立基准面X＝151，在此基准面内建立第一轮廓线L；过F点在基准面Y＝0平面内建立第二轮廓线M，将第一轮廓线L沿仿生曲线EF、直线VY向第二轮廓线M放样，在基准面Z＝0平面内建立切割轮廓线进行切割，再抽壳处理得到仿生模型；(3)尾鳍外壳的制备：采用模具制作或3D打印机直接打印。该方法制作的尾鳍能够显著提升燃油经济性与整体流线性。
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公开(公告)号：CN106394693B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610891211.8
申请日：2016-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车顶盖，具体为一种具有变曲率特性的仿生型汽车顶盖外板。本发明涉及的变曲率顶盖外板采用了仿生设计理念，将具有良好空气动力学特性的麻雀头部纵剖面外轮廓曲线用于车身顶盖纵剖面准线的设计，能够更好地对驾驶室和驾驶室内的成员起到保护、包络作用，同时隔热、隔音效果更好。本发明在一定程度上改善了汽车的燃油经济性，同时兼具造型流线、外型美观、风阻系数小的优点。
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公开(公告)号：CN106394693A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610891211.8
申请日：2016-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车顶盖，具体为一种具有变曲率特性的仿生型汽车顶盖外板。本发明涉及的变曲率顶盖外板采用了仿生设计理念，将具有良好空气动力学特性的麻雀头部纵剖面外轮廓曲线用于车身顶盖纵剖面准线的设计，能够更好地对驾驶室和驾驶室内的成员起到保护、包络作用，同时隔热、隔音效果更好。本发明在一定程度上改善了汽车的燃油经济性，同时兼具造型流线、外型美观、风阻系数小的优点。
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公开(公告)号：CN108749785B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810489318.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种轮盘式电动汽车动力电池模组，包括轮盘式框架、单体电池模组和锁扣；轮盘式框架为柱体盘式结构、其上被分割成多个等分的子空间，单体电池模组被设置在子空间内，轮盘式框架的分隔板端部设置有锁扣。本发明轮盘式模组分为六个单独的电池模组，每个均可单独拆卸；当该模组安装于电动汽车上时，由于该模组可旋转，所以因在电动汽车的一侧开一个换电口即可随意更换单体电池模组，操作简单方便，无需大型换电设备和小号众多人力，车主可将满电单体电池模组自行更换。如果车主需长时间行驶且未知换电站位置信息时，可根据旅程提前自备额外单体电池模组，当需要补给电量时，自行更换单体电池模组，简单便捷，解决旅程续航不足问题。
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公开(公告)号：CN109204599B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201811069795.6
申请日：2018-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明基于同轴式轮腿结构全地形搭载平台的主动姿态控制方法，涉及车辆的自动控制领域。当车辆进入弯道时，陀螺仪采集车辆当前的运动状态并将参数传送到控制单元；其中侧向加速度大于门限值时，车辆主动姿态与全轮转向协同系统开始作用，利用车辆质心转移，减小轮胎侧向附着力；当控制单元判断需要主动姿态调节介入时，将调用最优质心位置控制器计算得到此刻质心最佳位置，控制大臂举升电机调节质心位置，而后经由车辆动力学模型得出相应的转向角控制车轮转向；在新一时刻，陀螺仪再次回传车辆状态至控制单元，车辆侧向加速度判断门限值，如此往复，直至车辆平稳驶出弯道。本发明使用主动姿态调节质心位置，对车辆有更好的操控。
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