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公开(公告)号：CN110543919B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910857536.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。
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公开(公告)号：CN111553239A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010325830.7
申请日：2020-04-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
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公开(公告)号：CN110543919A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910857536.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。
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公开(公告)号：CN107422625A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710518163.2
申请日：2017-06-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G03H1/26
Abstract: 本发明提供了计算机制彩色彩虹全息图的制作方法，所述制作方法包括：S1，获取物体的三维信息，所述三维信息包括物体上各个物点的空间坐标(xo,yo,zo)以及颜色信息(ro,go,bo)；S2，依据物体的三维信息，将物体分解为红、绿、蓝三个基色物体，三基色物体的物点三维信息分别为(xor,yor,zor,ro)，(xog,yog,zog,go)与(xob,yob,zob,bo)，三基色物体的空间坐标(xor,yor,zor)，(xog,yog,zog)(xob,yob,zob)由全息图的基本物像关系计算确定；S3，计算三基色物体的物点在全息记录面上的物光波分布，引入参考光与三基色物体的物光进行干涉得到全息图；S4，引入再现光照射全息图进行衍射形成彩色的物体再现像。本发明的方法只需拍摄一副含有三基色等效物体物光波的彩虹全息图，白光再现下，三基色像能在空间重合，实现彩色效果。本发明的制作方法制得的彩色物体再现像具有制作方便简单、光强分布均匀、像的清晰度高的优点。
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公开(公告)号：CN107083882A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710378832.0
申请日：2017-05-25
Applicant: 厦门理工学院
IPC: E05B81/64 , E05B77/00 , B60J5/04 , B60R16/023 , B60Q9/00
CPC classification number: E05B81/64 , B60J5/047 , B60Q9/008 , B60R16/023 , E05B77/00
Abstract: 本发明公开一种防碰撞车门延时开启系统，包括门锁总成、车门内开启装置、车门锁定装置、信号检测装置和信号处理单元。此种系统在检测到汽车后方移动物体有可能与开启状态下的车门发生碰撞时，会使车辆进入车门延时开启保护模式，从而兼顾车门防撞保护和开启便利性。本发明还公开一种防碰撞车门延时开启系统的控制方法，以及一种配备有如前所述的防碰撞车门延时开启系统的汽车，所述汽车配备的防碰撞车门延时开启系统包括：对应每个车门设置的门锁总成，对应每个车门设置的车门内开启装置，对应每个车门设置的车门锁定装置，对应每个车门设置的信号检测装置，以及一个信号处理单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103692433A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310715531.4
申请日：2013-12-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法，该焊接机器人包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。
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公开(公告)号：CN202975814U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220622846.5
申请日：2012-11-22
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种立体视觉空间动态跟踪装置，包括XYZ三维运动平台以及可对一目标物进行立体拍摄并输出目标物的空间坐标信息的立体视觉机构；该XYZ三维运动平台包括底座和架设在底座之上并相互架设的X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构，在Z轴运动机构上固定有定位指针；该装置还包括用以接收立体视觉机构发来的目标物的空间坐标信息，并对该信息进行处理，之后控制XYZ三维运动平台的XYZ三轴运动机构动作的工控机。该跟踪装置的定位精度高，反应速度快，再结合三维运动平台可实现对目标物的实时跟踪，并可直观观察到跟踪过程与结果。
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公开(公告)号：CN204611452U
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201520372004.2
申请日：2015-06-03
Applicant: 厦门理工学院
IPC: F21S2/00 , F21V23/04 , H05B37/02 , F21Y101/02
CPC classification number: Y02B20/48
Abstract: 本实用新型涉及灯具技术领域，具体的，是一种多功能的智能灯。本实用新型公开了一种多功能的智能灯，包括提供照明的灯具、提供电源的电源模块，还包括有处理器模块、与处理器模块连接的灯光模式调整模块、人体监控模块、光强度感应模块、烟雾检测模块、距离感应模块、温度检测模块和语音模块；灯光模式调整模块包括光源、菲涅尔透镜和设置在光源和菲涅尔透镜之间的扩散板；扩散板设置在光源的出光面，菲涅尔透镜的凸面朝向光源，光源包括红色LED光源、绿色LED光源和黄色LED光源。本实用新型可用于家庭照明。
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公开(公告)号：CN206797560U
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201720587567.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开一种平衡车，包括平衡车本体、主控制器、电源模块、CCD图像采集模块、角度采集模块、速度检测模块、电机驱动模块；所述平衡车本体包括第一电机、第二电机；所述CCD图像采集模块用于路况图像采集，发送给所述主控制器进行运算识别，并根据识别结果控制所述平衡车自主导航；所述角度采集模块包括加速度计及陀螺仪，用于采集所述平衡车本体的倾斜角度；所述主控制器通过所述电机驱动模块控制所述第一电机及所述第二电机；所述速度检测模块包括第一编码器、第二编码器，分别用于检测所述第一电机及所述第二电机的转速。本实用新型采用CCD图像采集模块采集路况图像，实现平衡车自主导航。
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公开(公告)号：CN202964020U
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201220622485.4
申请日：2012-11-22
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开了一种XYZ空间定位装置，包括XYZ三维运动平台及用以控制运动平台动作的运动控制系统；所述的XYZ三维运动平台包括底座、固定于底座上的X轴运动机构、安装于X轴运动机构之上的Y轴运动机构及安装于Y轴运动机构之上的Z轴运动机构，而XYZ三轴运动机构分别包括轴移动组件及轴滑动组件，且三者呈笛卡尔空间坐标结构设置。这种笛卡尔空间坐标结构，不但结构简单、空间运动轨迹清晰，且增加了定位装置的可操作性，可以使装置结构满足运动学要求。
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