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公开(公告)号：CN105589461A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510793015.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，通过利用链接可视图法创建AGV运行环境模型，然后基于Dijkstra算法规划出一条AGV从起点至终点的初始路径，在此基础上通过引入节点随机选择机制、最大最小蚂蚁系统以及变更信息素更新方式对基本蚁群算法进行了优化改进，最后选用改进蚁群算法对初始路径进行优化，完成了泊车系统路径规划方法。本发明的优点在于：本发明将Dijkstra算法与蚁群算法进行融合，可使AGV在复杂运行环境中有效避开障碍物而后搜索到一条最优路径，另外，混合算法还表现出较强的全局搜索能力，较好的收敛性，提高路径搜索效率，缩短搜索路径长度，改善搜索路径质量，使泊车实现了占地面积少，有效停车量大并且智能化的目的。
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公开(公告)号：CN105551265A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610073276.1
申请日：2016-02-02
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟检测带的交通流量检测方法，本方法采用在车道上布置虚拟检测带的方法，对检测带范围内像素点的RGB三原色强度值进行统计，将无车辆时的统计值作为标准特征模板并执行模板更新策略，通过计算每一帧实时视频图像的特征值与标准模板特征值的距离进行车辆检测。为了排除树木阴影和邻道大车阴影对检测精度的影响，本发明提出了一种基于阴影特征的阴影检测算法。在早晨和中午的不同光照条件下进行试验，在阴影明显的情况下，该方法的检测准确率在91％以上，在阴影不明显的情况下，检测准确率达到95％，可满足智能交通的需要。
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公开(公告)号：CN120023838A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510520810.8
申请日：2025-04-24
Applicant: 南通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于视觉感知的生物机器人混合控制系统及方法，包括虚拟场景组件、生物行为采集模块、载体、上位机、环境信息采集模块，以及无线通信模块。本申请通过将真实环境转化为光流刺激，提供给生物并采集生物的行为信息以驱动机械运动，实现基于生物行为控制机械运动的功能。本申请可将载体置于特殊环境中或通过上位机直接控制载体完成指定运动，以研究生物的机理。本申请模块化地将虚拟场景、生物行为采集模块、环境信息采集模块、载体以及上位机结合，并利用无线通信模块实现高效数据传输与实时控制。模块化设计大幅降低系统开发与维护复杂度，提升系统扩展性与功能优化能力，具有高度适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN113311941B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110500100.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种生物视觉感知机制研究用实验装置，包括高速图像采集与分析模块、虚拟场景显示模块、生物力测量模块；虚拟场景显示模块包括由四块曲面屏幕及计算机，生物力测量模块采用在标准环境的实验力传感检测装置；生物力测量模块包括力学采集装置、铰接悬挂臂装置和信号采集调理模块组成；高速图像采集与分析模块包括高速采集工业相机，高速采集工业相机位于生物观察标准环境正右方并连接计算机，本发明的虚拟显示场景可以根据现实中的生物的位姿变化产生的力与力矩的变化，改变虚拟场景中的相应的空间位姿，并通过视觉刺激反馈给现实中生物实现生物行为和虚拟场景互动，构成一个完全交互式的虚拟现实闭环实验系统。
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公开(公告)号：CN109212547B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811139026.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 南通大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于动目标边缘敏感的测距方法，包括如下步骤：(1)控制二维运动平台，使目标水平匀速移动经过传感器阵列；(2)采集传感器阵列反馈的实时电压信号；(3)分析传感器阵列反馈的电压信号；(4)以电压信号作为实验检测和分析的参照信号，建立传感器检测目标信号变化图；(5)根据传感器检测目标信号变化图进行测距计算。本发明结合已被普遍接受的观点，认为复眼昆虫可能通过目标轮廓实现对目标的快速捕捉、判断和定位测距等，提出了一种实现高速动目标测距的方法：基于动目标边缘敏感的测距方法，去实现以动目标边缘变化为判断条件的测距功能，并设计了相关实验装置进行系统的研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112385610B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011245291.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 南通大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明提供一种用于生物触角感知机制研究的检测方法，所述检测方法应用于生物触角感知机制研究的检测装置，包括以下步骤：步骤S1、提供生物触角感知机制研究的检测装置；步骤S2、将生物固定在生物固定装置上，将试剂管放置在第一转盘的第一圆孔中，试剂管末端固定有衔铁，生物与信号采集装置连接；步骤S3、启动二维移动装置的两电机，利用滑台丝杆平台，使得二维移动装置的两卧式滚珠丝杆滑台机构带动第二旋转平台运动到指定位置；步骤S4、启动一维移动装置的电机，立式滚珠丝杆带动第一旋转平台移动到指定位置；本发明的一种用于生物触角感知机制研究的检测方法实现可用于建立生物触觉机制研究以及提高触觉实验的标准化程度。
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公开(公告)号：CN112293352B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011244173.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 南通大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明属于生物行为检测技术领域，具体涉及一种用于生物触觉感知机制研究的检测装置，包括诱导切换模块、生物触觉实验自动轮换模块、触角位置对准模块三部分组成；其中：诱导切换模块，通过诱导物的自动轮换与自动伸缩两个部分的配合作用，能够实现不同诱导模式在实验过程中的自主切换；触角位置对准模块主要由图像采集处理装置以及角度调整装置两部分构成，通过图像采集处理装置计算获得生物触角基线位置偏差，并通过角度调整装置实现纠偏，能够确保生物一对触角基线方向与参考线保持一致；生物触觉实验自动轮换模块，实现了实验生物在标准环境内的自动轮换；因此，该装置的实现可用于建立生物触觉机制研究以及提高触觉实验的标准化程度。
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公开(公告)号：CN107472529B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710820294.6
申请日：2017-09-12
Applicant: 南通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供了一种内翼扭转的扑翼飞行器，包括机架、机翼和后驱装置及前驱装置；机架具有安装位；机翼对称安装在机架两侧，每侧机翼包括内翼主扑杆及内翼辅扑杆，内翼主扑杆产生扑翼飞行过程中所需升力；内翼辅扑杆产生扑翼飞行过程中所需的升力及推力；前驱装置安装在前侧机架安装位内，驱动内翼主扑杆；后驱装置安装在后侧机架安装位内，驱动内翼辅扑杆；其中，机架两侧的内翼主扑杆、内翼辅扑杆之间具有相位差。本发明的优点在于，提出基于相位差的前后内翼扑动机构设计，实现符合扑翼飞行原理的扑翼动作，当左右机翼同步时，可实现起飞、直飞及降落功能；当其差动时，可实现左右扑翼频率和幅度异步控制下的俯仰、偏航及转向等功能。
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公开(公告)号：CN110645956A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910904356.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种仿昆虫复眼立体视觉的多通道视觉测距方法，源于昆虫复眼的大视场范围内对目标快速避害或捕捉特性，展开仿复眼多通道视觉快速测距传感器研究。首先建立了基于目标方向检测的仿复眼多通道的目标快速测距模型；其次基于离散信号的高斯分布特性，提出一种适用于大视场、多通道传感器视轴方向的快速确定法，实现了环形传感器阵列视轴标定以及实现对目标方向确定；最后，仿复眼立体视觉测距模式，实现了基于信号高斯分布模型特征的仿生立体视觉测距。
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公开(公告)号：CN109212547A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811139026.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 南通大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于动目标边缘敏感的测距方法，包括如下步骤：(1)控制二维运动平台，使目标水平匀速移动经过传感器阵列；(2)采集传感器阵列反馈的实时电压信号；(3)分析传感器阵列反馈的电压信号；(4)以电压信号作为实验检测和分析的参照信号，建立传感器检测目标信号变化图；(5)根据传感器检测目标信号变化图进行测距计算。本发明结合已被普遍接受的观点，认为复眼昆虫可能通过目标轮廓实现对目标的快速捕捉、判断和定位测距等，提出了一种实现高速动目标测距的方法：基于动目标边缘敏感的测距方法，去实现以动目标边缘变化为判断条件的测距功能，并设计了相关实验装置进行系统的研究。
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