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公开(公告)号：CN105760954A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610086813.6
申请日：2016-02-15
Applicant: 南通大学
CPC classification number: G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，旨在解决智能停车库中AGV存取车路径规划问题，确保车辆在最短时间内完成存取，提高停车位利用率，降低社会人员存取车等待时间，实现停车设备的自动化管理。其具体规划步骤为：采用栅格法创建智能停车库中AGV工作环境模型；通过引入新的节点状态转移概率和信息素局部和全局相结合的更新策略对传统蚁群算法进行优化改进；运用改进蚁群算法对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试并输出结果。本发明提出的方法具有较强的全局搜索能力，较好的收敛性能，能有效提高路径搜索效率，缩短搜索路径长度，减少路径转折次数，且可使AGV在复杂运行环境中有效避开障碍物而后搜索到一条无碰最优路径。
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公开(公告)号：CN106251016B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610619110.5
申请日：2016-08-01
Applicant: 江苏海事职业技术学院 , 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法，属于路径规划技术领域，其特征在于包括以下步骤：步骤S1：采用拓扑法创建智能车库中AGV的工作环境模型；步骤S2：按照不同评价标准，分别为每台AGV和每项存取车任务设定优先级；步骤S3：采用Dijkstra算法为接受任务的AGV规划最短可行路径；步骤S4：排布可行路径时间窗；步骤S5：根据冲突类型不同，设计冲突解决策略；步骤S6：利用基于动态时间窗的泊车系统路径规划算法为AGV规划无冲突最优路径。本发明采用分时利用策略，通过将Dijkstra算法和时间窗法进行有效结合，不仅可以有效解决目前多AGV路径规划柔性差、易出现死锁、碰撞冲突等问题，而且可以为接受任务的AGV规划出一条时间最短的无冲突优化路径。除此之外，本发明还可有效提高智能立体停车系统整体运行效率，降低社会人员存、取车等待时间。
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公开(公告)号：CN106251016A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610619110.5
申请日：2016-08-01
Applicant: 南通大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法，属于路径规划技术领域，其特征在于包括以下步骤：步骤S1：采用拓扑法创建智能车库中AGV的工作环境模型；步骤S2：按照不同评价标准，分别为每台AGV和每项存取车任务设定优先级；步骤S3：采用Dijkstra算法为接受任务的AGV规划最短可行路径；步骤S4：排布可行路径时间窗；步骤S5：根据冲突类型不同，设计冲突解决策略；步骤S6：利用基于动态时间窗的泊车系统路径规划算法为AGV规划无冲突最优路径。本发明采用分时利用策略，通过将Dijkstra算法和时间窗法进行有效结合，不仅可以有效解决目前多AGV路径规划柔性差、易出现死锁、碰撞冲突等问题，而且可以为接受任务的AGV规划出一条时间最短的无冲突优化路径。除此之外，本发明还可有效提高智能立体停车系统整体运行效率，降低社会人员存、取车等待时间。
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公开(公告)号：CN105589461A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510793015.2
申请日：2015-11-18
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，通过利用链接可视图法创建AGV运行环境模型，然后基于Dijkstra算法规划出一条AGV从起点至终点的初始路径，在此基础上通过引入节点随机选择机制、最大最小蚂蚁系统以及变更信息素更新方式对基本蚁群算法进行了优化改进，最后选用改进蚁群算法对初始路径进行优化，完成了泊车系统路径规划方法。本发明的优点在于：本发明将Dijkstra算法与蚁群算法进行融合，可使AGV在复杂运行环境中有效避开障碍物而后搜索到一条最优路径，另外，混合算法还表现出较强的全局搜索能力，较好的收敛性，提高路径搜索效率，缩短搜索路径长度，改善搜索路径质量，使泊车实现了占地面积少，有效停车量大并且智能化的目的。
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