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公开(公告)号：CN109557944A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811449921.0
申请日：2018-11-30
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种运动目标位置检测系统及方法。该方法包括：通过高斯拟合法标定多通道数据同步采集装置中子传感器单元的视轴；根据标定好子传感器单元视轴的所述多通道数据同步采集装置，基于信号加权的侧抑制神经网络算法，检测待测目标的运动角度以及运动距离；根据所述运动角度以及所述运动距离确定待测目标的位置。本发明利用传感器阵列中目标信号准高斯态，提出了传感器阵列视轴快速标定法；基于复眼视神经的侧抑制特性，结合加权算法，实现视觉传感器高时间分辨率下对环境目标运动参数的超分辨率角度定位与测距，从而能够快速准确的检测运动目标的位置。
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公开(公告)号：CN109557944B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811449921.0
申请日：2018-11-30
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种运动目标位置检测系统及方法。该方法包括：通过高斯拟合法标定多通道数据同步采集装置中子传感器单元的视轴；根据标定好子传感器单元视轴的所述多通道数据同步采集装置，基于信号加权的侧抑制神经网络算法，检测待测目标的运动角度以及运动距离；根据所述运动角度以及所述运动距离确定待测目标的位置。本发明利用传感器阵列中目标信号准高斯态，提出了传感器阵列视轴快速标定法；基于复眼视神经的侧抑制特性，结合加权算法，实现视觉传感器高时间分辨率下对环境目标运动参数的超分辨率角度定位与测距，从而能够快速准确的检测运动目标的位置。
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公开(公告)号：CN106405859A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610979887.2
申请日：2016-11-08
Applicant: 南通大学
IPC: G02B27/62
CPC classification number: G02B27/62
Abstract: 本发明提供一种复眼式球面视觉系统的标定装置及标定方法，复眼式球面视觉系统的标定装置包括数据采集系统和角度调节装置，其中，角度调节装置包括传感器组件和机械调节机构，所述传感器组件包括角度传感器A、直线位移传感器B和角度传感器C，分别通过导线与数据采集系统的多通道数据采集卡的输入端相连，角度传感器A采集的是摇臂绕Y轴的旋转角度θ2，直线位移传感器B采集的是光源距离球面视觉系统的距离d，角度传感器C采集的是球面视觉系统绕Z轴的旋转角度θ1。相对于传统的标定方法，本发明的优势在于可以实现较大范围球面的一次性综合安装标定，且在满足精度需求的同时，实现更低的成本、更高的效率、更为简便的操作。
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公开(公告)号：CN110645956B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910904356.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种仿昆虫复眼立体视觉的多通道视觉测距方法，源于昆虫复眼的大视场范围内对目标快速避害或捕捉特性，展开仿复眼多通道视觉快速测距传感器研究。首先建立了基于目标方向检测的仿复眼多通道的目标快速测距模型；其次基于离散信号的高斯分布特性，提出一种适用于大视场、多通道传感器视轴方向的快速确定法，实现了环形传感器阵列视轴标定以及实现对目标方向确定；最后，仿复眼立体视觉测距模式，实现了基于信号高斯分布模型特征的仿生立体视觉测距。
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公开(公告)号：CN107472529A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710820294.6
申请日：2017-09-12
Applicant: 南通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供了一种内翼扭转的扑翼飞行器，包括机架、机翼和后驱装置及前驱装置；机架具有安装位；机翼对称安装在机架两侧，每侧机翼包括内翼主扑杆及内翼辅扑杆，内翼主扑杆产生扑翼飞行过程中所需升力；内翼辅扑杆产生扑翼飞行过程中所需的升力及推力；前驱装置安装在前侧机架安装位内，驱动内翼主扑杆；后驱装置安装在后侧机架安装位内，驱动内翼辅扑杆；其中，机架两侧的内翼主扑杆、内翼辅扑杆之间具有相位差。本发明的优点在于，提出基于相位差的前后内翼扑动机构设计，实现符合扑翼飞行原理的扑翼动作，当左右机翼同步时，可实现起飞、直飞及降落功能；当其差动时，可实现左右扑翼频率和幅度异步控制下的俯仰、偏航及转向等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109212547B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811139026.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 南通大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于动目标边缘敏感的测距方法，包括如下步骤：(1)控制二维运动平台，使目标水平匀速移动经过传感器阵列；(2)采集传感器阵列反馈的实时电压信号；(3)分析传感器阵列反馈的电压信号；(4)以电压信号作为实验检测和分析的参照信号，建立传感器检测目标信号变化图；(5)根据传感器检测目标信号变化图进行测距计算。本发明结合已被普遍接受的观点，认为复眼昆虫可能通过目标轮廓实现对目标的快速捕捉、判断和定位测距等，提出了一种实现高速动目标测距的方法：基于动目标边缘敏感的测距方法，去实现以动目标边缘变化为判断条件的测距功能，并设计了相关实验装置进行系统的研究。
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公开(公告)号：CN107472529B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710820294.6
申请日：2017-09-12
Applicant: 南通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供了一种内翼扭转的扑翼飞行器，包括机架、机翼和后驱装置及前驱装置；机架具有安装位；机翼对称安装在机架两侧，每侧机翼包括内翼主扑杆及内翼辅扑杆，内翼主扑杆产生扑翼飞行过程中所需升力；内翼辅扑杆产生扑翼飞行过程中所需的升力及推力；前驱装置安装在前侧机架安装位内，驱动内翼主扑杆；后驱装置安装在后侧机架安装位内，驱动内翼辅扑杆；其中，机架两侧的内翼主扑杆、内翼辅扑杆之间具有相位差。本发明的优点在于，提出基于相位差的前后内翼扑动机构设计，实现符合扑翼飞行原理的扑翼动作，当左右机翼同步时，可实现起飞、直飞及降落功能；当其差动时，可实现左右扑翼频率和幅度异步控制下的俯仰、偏航及转向等功能。
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公开(公告)号：CN110645956A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910904356.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种仿昆虫复眼立体视觉的多通道视觉测距方法，源于昆虫复眼的大视场范围内对目标快速避害或捕捉特性，展开仿复眼多通道视觉快速测距传感器研究。首先建立了基于目标方向检测的仿复眼多通道的目标快速测距模型；其次基于离散信号的高斯分布特性，提出一种适用于大视场、多通道传感器视轴方向的快速确定法，实现了环形传感器阵列视轴标定以及实现对目标方向确定；最后，仿复眼立体视觉测距模式，实现了基于信号高斯分布模型特征的仿生立体视觉测距。
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公开(公告)号：CN109212547A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811139026.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 南通大学
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于动目标边缘敏感的测距方法，包括如下步骤：(1)控制二维运动平台，使目标水平匀速移动经过传感器阵列；(2)采集传感器阵列反馈的实时电压信号；(3)分析传感器阵列反馈的电压信号；(4)以电压信号作为实验检测和分析的参照信号，建立传感器检测目标信号变化图；(5)根据传感器检测目标信号变化图进行测距计算。本发明结合已被普遍接受的观点，认为复眼昆虫可能通过目标轮廓实现对目标的快速捕捉、判断和定位测距等，提出了一种实现高速动目标测距的方法：基于动目标边缘敏感的测距方法，去实现以动目标边缘变化为判断条件的测距功能，并设计了相关实验装置进行系统的研究。
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公开(公告)号：CN106405859B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610979887.2
申请日：2016-11-08
Applicant: 南通大学
IPC: G02B27/62
Abstract: 本发明提供一种复眼式球面视觉系统的标定装置及标定方法，复眼式球面视觉系统的标定装置包括数据采集系统和角度调节装置，其中，角度调节装置包括传感器组件和机械调节机构，所述传感器组件包括角度传感器A、直线位移传感器B和角度传感器C，分别通过导线与数据采集系统的多通道数据采集卡的输入端相连，角度传感器A采集的是摇臂绕Y轴的旋转角度θ2，直线位移传感器B采集的是光源距离球面视觉系统的距离d，角度传感器C采集的是球面视觉系统绕Z轴的旋转角度θ1。相对于传统的标定方法，本发明的优势在于可以实现较大范围球面的一次性综合安装标定，且在满足精度需求的同时，实现更低的成本、更高的效率、更为简便的操作。
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