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公开(公告)号：CN113920541A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111323124.X
申请日：2021-11-10
Abstract: 本发明提供一种昆虫着落腿部行为特征采集方法，包括如下步骤：S1、动目标空间位置检测模块利用图像信息检测场景内自由飞行目标的空间位置；S2、信号调理分析模块根据步骤S1检测到的空间位置，实现昆虫着陆行为预测、着落位置检测；并根据设定条件向调焦控制模块发出控制指令；S3、调焦控制模块接收到控制指令后，通过调焦机构转动高速相机的对角环，高速相机采集降落在一定区域范围内的昆虫着陆行为的图像，获取昆虫在着落过程中的腿姿态的详细信息。本发明采用动目标空间位置检测模块，实现了对指定区域范围内昆虫飞行空间位置的实时检测，为自动对焦提供实时参数，有助于提高对焦的实时性。
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公开(公告)号：CN113311826A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110490173.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于环形红外阵列的自动跟随系统及其工作方法，该自动跟随系统包括跟随用移动机器人，所述移动机器人包括驱动轮、嵌入式硬件主控制器，所述主控制器包括主控芯片；还包括基于环形红外阵列的测距模块、移动机器人的目标定位和通讯模块、基于PI D反馈控制的机器人运动跟随模块三个模块；其中，所述基于环形红外阵列的测距模块主要包括多个红外测距传感器及设置在嵌入式硬件主控制器中的数据采集电路；多个所述红外测距传感器呈环形阵列设置；本发明利用距离罗盘设计自动跟随系统，通过传感器测得的目标相对距离以及偏航角，利用PID控制器使得跟随用移动机器人与目标机器人间保持设定的相对距离和相对角度。
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公开(公告)号：CN113311941B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110500100.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种生物视觉感知机制研究用实验装置，包括高速图像采集与分析模块、虚拟场景显示模块、生物力测量模块；虚拟场景显示模块包括由四块曲面屏幕及计算机，生物力测量模块采用在标准环境的实验力传感检测装置；生物力测量模块包括力学采集装置、铰接悬挂臂装置和信号采集调理模块组成；高速图像采集与分析模块包括高速采集工业相机，高速采集工业相机位于生物观察标准环境正右方并连接计算机，本发明的虚拟显示场景可以根据现实中的生物的位姿变化产生的力与力矩的变化，改变虚拟场景中的相应的空间位姿，并通过视觉刺激反馈给现实中生物实现生物行为和虚拟场景互动，构成一个完全交互式的虚拟现实闭环实验系统。
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公开(公告)号：CN112385610B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011245291.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 南通大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明提供一种用于生物触角感知机制研究的检测方法，所述检测方法应用于生物触角感知机制研究的检测装置，包括以下步骤：步骤S1、提供生物触角感知机制研究的检测装置；步骤S2、将生物固定在生物固定装置上，将试剂管放置在第一转盘的第一圆孔中，试剂管末端固定有衔铁，生物与信号采集装置连接；步骤S3、启动二维移动装置的两电机，利用滑台丝杆平台，使得二维移动装置的两卧式滚珠丝杆滑台机构带动第二旋转平台运动到指定位置；步骤S4、启动一维移动装置的电机，立式滚珠丝杆带动第一旋转平台移动到指定位置；本发明的一种用于生物触角感知机制研究的检测方法实现可用于建立生物触觉机制研究以及提高触觉实验的标准化程度。
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公开(公告)号：CN112293352B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011244173.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 南通大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明属于生物行为检测技术领域，具体涉及一种用于生物触觉感知机制研究的检测装置，包括诱导切换模块、生物触觉实验自动轮换模块、触角位置对准模块三部分组成；其中：诱导切换模块，通过诱导物的自动轮换与自动伸缩两个部分的配合作用，能够实现不同诱导模式在实验过程中的自主切换；触角位置对准模块主要由图像采集处理装置以及角度调整装置两部分构成，通过图像采集处理装置计算获得生物触角基线位置偏差，并通过角度调整装置实现纠偏，能够确保生物一对触角基线方向与参考线保持一致；生物触觉实验自动轮换模块，实现了实验生物在标准环境内的自动轮换；因此，该装置的实现可用于建立生物触觉机制研究以及提高触觉实验的标准化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113311941A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110500100.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种生物视觉感知机制研究用实验装置，包括高速图像采集与分析模块、虚拟场景显示模块、生物力测量模块；虚拟场景显示模块包括由四块曲面屏幕及计算机，生物力测量模块采用在标准环境的实验力传感检测装置；生物力测量模块包括力学采集装置、铰接悬挂臂装置和信号采集调理模块组成；高速图像采集与分析模块包括高速采集工业相机，高速采集工业相机位于生物观察标准环境正右方并连接计算机，本发明的虚拟显示场景可以根据现实中的生物的位姿变化产生的力与力矩的变化，改变虚拟场景中的相应的空间位姿，并通过视觉刺激反馈给现实中生物实现生物行为和虚拟场景互动，构成一个完全交互式的虚拟现实闭环实验系统。
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公开(公告)号：CN112385610A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011245291.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 南通大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明提供一种用于生物触角感知机制研究的检测方法，所述检测方法应用于生物触角感知机制研究的检测装置，包括以下步骤：步骤S1、提供生物触角感知机制研究的检测装置；步骤S2、将生物固定在生物固定装置上，将试剂管放置在第一转盘的第一圆孔中，试剂管末端固定有衔铁，生物与信号采集装置连接；步骤S3、启动二维移动装置的两电机，利用滑台丝杆平台，使得二维移动装置的两卧式滚珠丝杆滑台机构带动第二旋转平台运动到指定位置；步骤S4、启动一维移动装置的电机，立式滚珠丝杆带动第一旋转平台移动到指定位置；本发明的一种用于生物触角感知机制研究的检测方法实现可用于建立生物触觉机制研究以及提高触觉实验的标准化程度。
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公开(公告)号：CN115373193A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211119043.2
申请日：2022-09-13
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明提供一种过曝抑制成像的方法，本发明首先设计一种可以根据所要成像的表面特征及成像空间大小灵活配置子光源数量和子光源位置的照明装置，基于该照明装置发明了可对因表面高反光造成的图像过曝现象进行抑制的动态照明决策方法，利用不同子光源或子光源组合进行照明并成像，其中，对子光源组合成像后图像进行融合，从而获得无过曝的最终图像。本发明受成像表面轮廓变化及反光特性影响小，具有灵活的体积及外形形态，可用于需要主动照明光源或弱光照环境等自由场景下的照明成像，照明成像系统与外部条件耦合性低，自适应性好。
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公开(公告)号：CN112882479B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110121271.2
申请日：2021-01-28
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于内外角累积状态的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人设定多状态程序结构体系，实现多种功能状态，包括势场避障状态、忽略障碍状态及沿墙行走状态；S2、当未陷入局部极小时，选择势场避障状态，机器人利用势场法避障；基于势场模型进行路径规划；S3、当机器人陷于局部极小点时，针对局部极小点的特征，选择忽略障碍状态或沿墙行走状态这两种辅助状态；两种辅助状态的选择，通过行进过程中的角度累计变化信息来进行判断；本发明提出的方法能够利用传感器信息在线解决势场法的局部极小问题，适用于初次通过且完全未知的复杂环境，具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN113920541B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111323124.X
申请日：2021-11-10
Abstract: 本发明提供一种昆虫着落腿部行为特征采集方法，包括如下步骤：S1、动目标空间位置检测模块利用图像信息检测场景内自由飞行目标的空间位置；S2、信号调理分析模块根据步骤S1检测到的空间位置，实现昆虫着陆行为预测、着落位置检测；并根据设定条件向调焦控制模块发出控制指令；S3、调焦控制模块接收到控制指令后，通过调焦机构转动高速相机的对角环，高速相机采集降落在一定区域范围内的昆虫着陆行为的图像，获取昆虫在着落过程中的腿姿态的详细信息。本发明采用动目标空间位置检测模块，实现了对指定区域范围内昆虫飞行空间位置的实时检测，为自动对焦提供实时参数，有助于提高对焦的实时性。
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