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公开(公告)号：CN108638069B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN108932736A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810539585.2
申请日：2018-05-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种二维激光雷达点云数据处理方法，通过激光雷达扫描采集环境数据，进行点云数据预处理，将以激光雷达为坐标点的极坐标系转换为机器人位姿校准时使用的直角坐标系，然后采用区域分割、特征提取、点云分割、二维激光雷达和摄像头融合检测算法实现对环境信息的有效检测识别，利用摄像头的孔针模型与激光雷达进行三维坐标融合，使机器人根据偏差校准自身位姿。本发明同时公开了一种动态机器人位姿校准的方法，采用摄像头作为辅助检测传感器，融合激光雷达获取机器人实时位姿状态；与期望位姿状态进行比较，获得校准系统的调节量，并不断进行校准，直到激光雷达检测到的机器人位姿与期望位姿的偏差量小于某一阈值，则完成整个闭环位姿校准过程。
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公开(公告)号：CN108858186A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810538787.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法，采用目标识别跟踪闭环控制算法，图像传感器识别到小车B上的目标物后返回其中心点的初始坐标，并测量出下一帧数据中心坐标；将得到偏差△X输入到施力水平的PD控制中，得到舵机的输出值，将偏差△Y输入施力升降的PD控制中，得到电机的输出值；小车运动时，图像传感器根据物体在图像坐标系下的中心坐标，获得物体的宽度和高度，并知道物体此时的面积大小，通过采集数据来拟合出物体离图像传感器的距离值；小车知晓与红外物体的距离以及红外物体是否向下运动，当面积值小于一定值时，则判断红外物体向下运动；由于物体倾斜，通过将此时摄像头识别的图形面积进行计算，可对物体面积进行校正。
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公开(公告)号：CN103693333B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310721648.3
申请日：2013-12-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于垃圾桶的可自动束口装置，由束口模块、传动模块以及执行模块组成。可以用于各种需要束口的场合的实用型束口装置。其特征是通过传动模块的转动，从而带动束口模块转动，由束口模块各杆件之间与内外筒间的相互作用从而实现束口功能。本发明有效避免了人们弯腰结扎垃圾袋过程中直面垃圾或与脏乱的垃圾接触的情况，方便卫生。本装置为纯机械构造，结构简单且具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN111111131B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911337133.7
申请日：2019-12-23
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种直线高掷飞盘装置，属于飞盘发射器领域，直线高掷飞盘装置包括直线弹射机构、旋转加速机构、机械触发机构、缓冲机构、俯仰角调节机构、机架；俯仰角调节机构设置于机架上用于调节飞盘发射俯仰角；直线弹射机构设置于俯仰角调节机构上并且与俯仰角调节机构相连接，用于给予飞盘直线速度；旋转加速机构设置于直线弹射机构上方用于控制飞盘获飞行时的旋转速度；机械触发机构设置于直线弹射机构上用于固定位置释放被夹具夹紧的飞盘；缓冲机构设置于直线弹射机构的弹射端，用于缓冲直线弹射机构带给整体装置的冲击力。通过对飞盘发射时的飞行直线速度、旋转速度以及俯仰角度进行预设控制从而精确的控制飞盘的落地点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110288984A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910414675.3
申请日：2019-05-17
Applicant: 南昌大学
IPC: G10L15/12 , G10L15/02 , G10L21/0216 , G10L21/0208
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的语音识别方法，包括以下步骤：使用Kinect for Windows v2产品的麦克风阵列对用户发出的语音信号进行采集；通过对麦克风阵列采集到的音频信息进行分析比对，进而对用户的音源位置进行确定；基于Kinect for Windows v2产品，对采集到的音频信息进行处理，包括有背景去噪、回声消除和自动增益控制音频；使用DTW算法对处理后的音频信息进行特征提取；将特征提取后的音频信息与内置的音频模板进行匹配；对匹配后的音频信息进行解码。本发明使用Kinect的语音识别系统，代替了用于机器人身上的传统基于PC机的语音识别系统，基于Kinect的语音识别系统会更加经济实用，Kinect具有成本低廉、轻巧简单、精准度较高等优点，能够对语音进行有效识别。
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公开(公告)号：CN110180126A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910454660.X
申请日：2019-05-29
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B21/072 , A63B23/12 , A63B24/00
Abstract: 本发明公开了一种可以指导动作的安全健身系统，包括有智能臂环、移动接收终端和远程服务器，智能臂环和远程服务器均与移动接收终端通信连接；智能臂环包括有微控制器模块、动作识别传感器、第一蓝牙通讯模块、光学心率传感器、电池模块和第一扬声器模块，微控制器模块电性连接动作识别传感器、第一蓝牙通讯模块、光学心率传感器和第一扬声器模块，电池模块为微控制器模块、动作识别传感器、第一蓝牙通讯模块、光学心率传感器和第一扬声器模块供电；本发明的智能臂环中安装有动作识别传感器，可对用户健身运动时手臂的肢体动作数据进行采集，然后通过远程服务器给出全面而准确的评判及指导，从而保证有效、科学地完成规范动作。
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公开(公告)号：CN110149480A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910444872.X
申请日：2019-05-27
Applicant: 南昌大学
IPC: H04N5/232 , H04N7/18 , H04N21/432 , H04N21/643 , H04N21/647
Abstract: 本发明公开了一种视频图像处理及传输系统，包括有摄像头模块、视频图像处理模块和视频图像传输模块，摄像头模块与视频图像处理模块通信连接，视频图像处理模块与视频图像传输模块通信连接；视频图像处理模块用于抽取视频中的帧图像，并获得含有大量有用信息量的目标图像，视频图像处理模块包括有图像预处理单元和图像分割单元；视频图像传输模块用于实现视频图像的可靠传输。本发明通过视频图像处理模块的设计，可用于抽取视频中的帧图像，去除图像中由外界环境所掺入的大量无用信息，减少其对图像的干扰，从而获得含有大量有用信息量的目标图像，提高了视频的质量，有利于视频中重要事物的识别。
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公开(公告)号：CN109985363A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910297558.3
申请日：2019-04-15
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B65/12
Abstract: 本发明公开了一种弧线远程抛射飞盘系统，属于飞盘抛射装置技术领域，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置，装载装置包括储盘机构以及输送机构，发射装置包括抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘旋转速度的旋转速度给予机构，调节装置包括固定于主机架底面下方且与主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动主机架绕主机架与支撑架的铰接部位转动的调节机构；控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，图像识别传感器、输送机构、抓持机构、直线速度给予机构、旋转速度给予机构以及调节机构均与PID闭环控制器电连接；飞盘的抛出控制更加准确，进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。
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公开(公告)号：CN210391580U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201920836013.0
申请日：2019-06-05
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型室内无人机定位装置，包括降落台主体，所述降落台主体为空心结构，降落台主体上开设有凹槽，凹槽底部设置有橡胶垫，所述降落台主体底部设置有底座，且降落台主体两侧设置有第二挡板，所述第二挡板的顶部和前后两端均开设有盲孔，盲孔内部设置有第二磁块，盲孔直径大于第一磁块的直径，所述橡胶垫上设置有气囊，且气囊一侧与气缸相连接，并且气缸设置在降落台主体的内部，所述降落台主体上方设置有无人机。该新型室内无人机定位装置通过在降落台主体上开设凹槽，使无人机降落时支撑脚可以准确降落在凹槽内，并通过凹槽内的气缸和气囊将支撑脚固定，不仅减小无人机降落时的晃动，同时也减小支撑脚的磨损。
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