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公开(公告)号：CN102109601B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201010574059.3
申请日：2010-12-06
Abstract: 本发明涉及一种利用新型换能器制作的水下声纳相机，通过主动发射或被动接受声纳信号，可以实现水下的一次回波成像，也可以通过连续拍摄实现水下录象监控功能。该相机主要由声透镜组、换能器、集成光电探测器与后续传输调理电路等几部分组成。由常规换能器或环境中的声纳源发射声纳照射信号，经过目标反射到声透镜组，声透镜组通过折射形成在换能器的三维靶面上的声学影象，换能器通过机械振动→光信号→电信号过程将空间分布的疏密波能量转换成可以采集的电信号，该信号由后续传输调理电路收集、传输、显示和存储。本发明的声纳相机在基地安全防范、地形匹配导航、水下民用目标探索、护港反恐、蛙人探测等方面有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102628941A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210063085.9
申请日：2012-03-12
Abstract: 本发明涉及一种宽频带超声波回波信号的重构方法，可以实现高频超声波回波信号线性或者非线性地向其他频段的投影转换，为宽频带超声波回波信号在声纳导盲、物体探测等方面的应用提供了技术途径。涉及的重构方法的实施步骤为：首先，采用多通道滤波器组将宽频带超声波回波信号分解为不同中心频率和有限带宽的子信号；其次，确定各个子信号幅值、持续时间、中心频率的投影规则；然后，检测每个原始子信号幅值变化规律、持续时间，利用标准三角函数，按照投影规则构造新的子信号；最后，对重构后的所有子信号进行合成处理，得到最终的回波信号。
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公开(公告)号：CN115562014A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211203599.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及轨迹还原技术领域，且公开了一种基于惯性传感器周期运动轨迹还原的优化方法，包括以下步骤：S1、将装置绕着给定轨迹进行周期性运动，得到速度数据曲线；S2、将所得到的数据曲线与一参考数据曲线的可能部分曲线进行连续或规律地比较，其中，参考曲线的部分曲线分别配设周期运动的一个或多个结束点位置。本发明通过周期运动加速度、速度、角速度等物理量周期性变化的特点找到周期性运动的运动结束点，使用斜率补偿的方法优化从结束点到起始点的轨迹，从而持续的将累积误差控制在一定范围内。就该优化方法可以保证一定的运动周期时间内控制误差较前任工作减小一半。
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公开(公告)号：CN110308647A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910516578.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种含误差积分输入项的无人机三段式模糊PID控制方法。该方法为：首先建立包含误差积分输入项的模糊控制器、三段式修正器和PID控制器，模糊控制器根据控制误差、误差的微分和误差的积分三个输入参数建立有关Kp、Ki和Kd的模糊规则库；然后参照模糊规则库，利用重心法进行解模糊，得到三段式修正器的输入值α、β、γ，三段式修正器根据系统实时控制误差，并结合输入参数，对参数P、I、D进行调节；最后将调节完成后的参数P、I、D传给PID控制器，PID控制器将控制值输出至被控对象进行控制。本发明降低了无人机控制系统的振荡误差与稳态误差，减少了控制系统逼近控制目标值的时间，提高了无人机控制系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN103661664B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210329751.9
申请日：2012-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104038673A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310587711.9
申请日：2013-11-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种摄像采色取景结构，包括取景框、托架、柔性传动轴和发光器件，取景框为筒状，摄像头镜头带有镜片的一端通过密封材料固定在取景框一端，若干个托架分布在取景框的内圆周上，环形柔性传动轴铰接在托架上，若干个发光器件均匀固定在柔性传动轴上，环形柔性传动轴不封闭，一端位于取景框内侧，另一端位于取景框外侧，位于取景框外侧的端部设有角度调节旋钮。本发明避免了不同光学环境对利用摄像采集颜色参数准确性的影响，可用于汽车等领域修补性涂装、涂抹广告、建筑装潢等领域。
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公开(公告)号：CN103661664A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210329751.9
申请日：2012-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种分动式控制多足步行机，主要包括中心驱动能源机构、分动器机构、联动器机构和布置在步行机架体两侧的可调节腿机构，中心驱动能源通过减速机构与分动器机构连接，分动器机构通过连杆与联动器机构连接，联动器机构带动以Z字形交错分布在分动式控制多足步行机架体两侧的可调节腿机构运动，驱动步行机行进；本发明打破了传统步行机的单一的驱动控制方式，控制装置简单，但是能源利用率、速度、稳定性、机动性和承载能力都将得到很大的提高。
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公开(公告)号：CN102121986A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010574086.0
申请日：2010-12-06
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明涉及一种新型生物声纳仿生声纳头，采用仿生单嘴双耳构型，通过一个发射端和两个接收端来发射与接收仿生声纳信号，模拟自然声纳单嘴双耳的识物功能。该声纳头主要由发射端和接收端静电式超声波换能器、发射端信号调理电路、接收端信号调理电路和仿生外壳组成。声纳信号源输入的声纳信号经发射端信号调理电路放大后由发射端静电式超声波换能器向环境目标或人工目标发射声纳信号，被目标或障碍物反射回来的回波信号由接收端静电式超声波换能器转换为电信号并经过接收端调理电路放大滤波后输出给信号采集系统。
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公开(公告)号：CN110308647B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910516578.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种含误差积分输入项的无人机三段式模糊PID控制方法。该方法为：首先建立包含误差积分输入项的模糊控制器、三段式修正器和PID控制器，模糊控制器根据控制误差、误差的微分和误差的积分三个输入参数建立有关Kp、Ki和Kd的模糊规则库；然后参照模糊规则库，利用重心法进行解模糊，得到三段式修正器的输入值α、β、γ，三段式修正器根据系统实时控制误差，并结合输入参数，对参数P、I、D进行调节；最后将调节完成后的参数P、I、D传给PID控制器，PID控制器将控制值输出至被控对象进行控制。本发明降低了无人机控制系统的振荡误差与稳态误差，减少了控制系统逼近控制目标值的时间，提高了无人机控制系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN103676797B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201210328882.5
申请日：2012-09-07
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 王茂森 , 戴劲松 , 朱燕生 , 税华 , 伍亚冰 , 符涛涛 , 张兰兰 , 刘洪林 , 申培刚 , 张垒阁 , 黄顺斌 , 陆建 , 董永明 , 武立春 , 陈龙 , 陈浩 , 祈建 , 沈光煦 , 符涛 , 冒添逸 , 吴海文 , 李冠男 , 朱敏
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。
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