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公开(公告)号：CN117989928A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410226852.6
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明为一种用于反无人机的飞网弹。包括头部引信，头部托板，头部底板，固定环，牵引体，飞网舱，隔热垫片，药舱，尾翼底板和尾翼；头部托板包括水平板和环形竖板，头部引信与头部托板的环形竖板螺纹连接；头部托板通过固定销与头部底板相固定；尾翼底板上设有六个竖向销，六个牵引体尾部分别和六个竖向销连接，使得六个牵引体组成圆柱，圆柱内的飞网舱用于装填飞网，通过固定环将头部托板、头部底板同六个牵引体头部相结合，尾翼通过螺纹连接与尾翼底板相结合，飞网弹采用滑膛发射。本发明采用滑膛发射和尾翼式弹丸结构，提高飞网弹飞行速度，防止飞网弹旋转对飞网展开的影响；通过采用固定环和销对飞网弹进行固定，防止飞网弹在空中提前解体。
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公开(公告)号：CN110123589A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910417534.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼，包括腰部支撑机构和两组下肢驱动机构，两组下肢驱动机构对称设置在腰部支撑机构两侧，腰部支撑机构固定在偏瘫患者腰部，两组下肢驱动机构对称位于偏瘫患者的腿部外侧，下肢驱动机构包括自上向下依次串联的髋关节驱动机构、大腿支撑机构、膝关节驱动机构、小腿支撑机构、足底机构。本发明采取轻量化设计，体积小、质量轻、成本低，穿戴方便，人机接口舒适，具有关节保护功能，可用于偏瘫患者的康复治疗及助力行走，使患者能在外骨骼的辅助下逐渐恢复正常行走能力。
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公开(公告)号：CN107320292A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710666191.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0218 , A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , B25J9/0006
Abstract: 本发明公开了一种管状模块化可穿戴外骨骼助力装置及其控制方法，包括背板、长度可调节的管状大腿机构及管状小腿机构、腰宽可调节的腰部管状机构、踝关节、足部机构和可模块化更换零件的髋关节与膝关节；共十四个自由度，左右侧各七个自由度，可模拟人体下肢进行多种运动。本发明的控制方法是通过管状小腿机构及足部机构的传感器采集穿戴者与本发明的人机交互信息，并将关节编码器信息作为反馈，控制执行器驱动本发明运动。本发明结构简单、可模块化更换零件、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，亦可帮助下肢存在运动障碍或肌无力患者进行辅助行走或康复训练。
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公开(公告)号：CN119238461A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311560009.3
申请日：2023-11-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种穿戴式防护机甲外骨骼。包括防护装置，背架机构、腰髋部支架和两组腿部机构；背架机构包括Y字形背架、背部助力机构、和人工脊柱；背部助力机构包括背部驱动电机，力矩传感器和承力腰杆；两组腿部机构包括足端穿戴部件；Y字形背架下方通过球铰与人工脊柱连接，背架机构安装于腰髋部支架上，背部助力机构通过承力腰杆安装于腰髋部支架上，两组腿部机构对称安装于腰髋部支架上，防护装置挂载于Y字形背架上。本发明通过背部驱动电机和力矩传感器实现背部的弯腰到直立状态的助力；通过承力腰杆将背部助力机构所产生的负载通过髋关节和下肢外骨骼传导到地面。
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公开(公告)号：CN114043452B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111239855.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种肩部随人体大臂摆动的外肢体机器人。包括背架机构和两组对称设置在背架机构两侧的上肢机构，上肢机构包括抓手机构、手部支架机构、小臂机构、大臂机构、肩部机构及人体大臂连接机构；手部支架机构分别与抓手机构、小臂机构连接，大臂机构分别与小臂机构、肩部机构连接，共同组成六自由度串联机械臂机构；肩部机构与人体大臂连接机构连接，人体大臂连接机构与人体大臂固定，使得六自由度串联机械臂机构基座随人体大臂旋转。本发明在人体躯干及四肢固定机械臂，可以补充或扩展人的工作能力，自由度高，活动灵活，功能强大，且机械臂基座随人体大臂旋转，有效扩展机械臂的活动空间，简化人对外肢体的控制过程，增强人机工效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112060056A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010893141.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼机器人领域，具体涉及一种电机与外骨骼下肢重心共线的外骨骼机器人及控制方法。包括背架机构和两组下肢机构，下肢机构包括髋关节传动机构、大腿机构、膝关节传动机构、小腿机构；膝关节传动机构包括电机、一组斜齿轮传动机构、一组行星轮系减速机构，电机通过联轴器与斜齿轮组连接进行传动，斜齿轮组和行星轮系的太阳齿轮同轴相连，从而连接行星轮系进行传动。本发明结构紧凑，把电机安装在外骨骼下肢主体内部，通过斜齿轮完成传动，行星轮系完成减速，能够有效地减少外骨骼给穿戴者施加的扭矩，还可以有效地避免电机启动或关闭的瞬间带来的关节运动突变，具有更好的人机协同性以及穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN107322569B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201710666435.3
申请日：2017-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异构穿戴式负载助力装置及其控制方法，包括背架和两组腿部机构，两组腿部机构对称与背架相连，腿部机构包括大腿、小腿、足部、执行器、编码器和定位传感器；共六个自由度，分别为模拟人的两个髋关节屈/伸、两个膝关节屈/伸及两个踝关节的屈/伸自由度。本发明置于穿戴者身后，能将负载作用力较好地传递到地面。本发明的控制方法是通过定位传感器，采集人体足部运动位置及角度信息，根据该信息进行本发明的运动控制，并将编码器信息作为反馈，实现本发明与穿戴者的运动匹配。本发明结构简单、助力效果好、控制思路简易，可用于增强穿戴者步行负载能力，降低人体疲劳。
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公开(公告)号：CN114469643A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071753.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种穿戴式可调节手部助力外骨骼。包括手部支撑板，五个结构相同的手指驱动模块，动力源和控制模块；每个所述手指驱动模块包括远端指套、中间指套、近端指套和连杆机构；每个手指驱动模块均配设有一个动力源；远端指套、中间指套、近端指套下侧设有缺口，远端指套和中间指套相邻侧壁底部转动连接，中间指套和近端指套相邻侧壁底部转动连接；连杆机构的一端和动力源的输出端连接，控制模块控制动力源，并通过连杆机构控制远端指套、中间指套、近端指套之间的转动，实现手指驱动模块的弯曲和伸展，从而推动人体手指产生相应的弯曲和伸展运动。本申请能够实现不同的手部康复训练模式，对偏瘫患者的康复有积极的作用。
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公开(公告)号：CN113932647A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111234369.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A23/56
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式射击用机械臂，用于提升扩展穿戴者作战能力。穿戴式射击用机械臂穿戴于人体背部，自连接人体处至末端依次设置包括：背架连接结构、肩结构部件、臂结构部件和肘结构部件。本发明的穿戴式射击用机械臂通过电机驱动进而实现瞄准目标的同时不妨碍穿戴者完成其他动作，为不具备精确打击能力的穿戴者提供精确打击能力，提高其完成任务时的自保能力，对于具备精确打击能力的使用者提高作战能力，使其能够同时攻击多个作战目标。
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公开(公告)号：CN109202867A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810969488.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型励磁摩擦式离合助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动，在人体运动或背负重物时提供支撑力，并对关节提供一定的保护。本发明中外骨骼装置单条腿的髋、膝关节分别提供一个自由度，踝关节提供两个自由度；采用励磁式摩擦离合器控制关节的运动，通过脚面的传感器提供控制离合器所需要的信号，控制方便且传感硬件要求低，控制便于实现。本发明利用现有商用励磁摩擦式离合器，结构简单可靠，集成度高，控制简便，有利于提高人机工效，同时与人体较好的配合，便于穿戴，提高穿戴者的负重能力，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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