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公开(公告)号：CN113932647B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111234369.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A23/56
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式射击用机械臂，用于提升扩展穿戴者作战能力。穿戴式射击用机械臂穿戴于人体背部，自连接人体处至末端依次设置包括：背架连接结构、肩结构部件、臂结构部件和肘结构部件。本发明的穿戴式射击用机械臂通过电机驱动进而实现瞄准目标的同时不妨碍穿戴者完成其他动作，为不具备精确打击能力的穿戴者提供精确打击能力，提高其完成任务时的自保能力，对于具备精确打击能力的使用者提高作战能力，使其能够同时攻击多个作战目标。
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公开(公告)号：CN113524143A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110650255.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人。包括间隙连接的上连接件和下连接件，与上连接件固定连接的压盘，与下连接件固定连接的变刚度控制结构；压盘上设有环形槽，环形槽内壁至压盘中心的距离在180°范围内不等，当上连接件和下连接件之间因为力矩作用发生相对转动时，变刚度控制结构和压盘发生相对转动，由于不同范围内压盘内壁至中心点的距离不等，转动过程中变刚度控制结构受到径向力的作用发生形变，转动角度不同变刚度控制结构的形变量不同从而实现变刚度。本发明通过外部电信号的大小和数量来控制压电材料的压缩量；变刚度关节部分结构简单、刚度的调节范围大，可实现对关节刚度的非线性的实时控制。
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公开(公告)号：CN112060060A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010999905.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
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公开(公告)号：CN111805517B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202010727525.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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公开(公告)号：CN119043076A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411316895.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种带外部缓冲结构的步枪夹持装置。包括步枪身管固定套筒，电磁铁击发装置固定件，由两片肋板组成的枪械夹具，无人平台固定支架，缓冲器和锁架；枪械夹具前端连接有电磁铁击发装置固定件，电磁铁击发装置固定件前端连接步枪身管固定套筒，枪械夹具后端连接有锁架，枪械夹具底部设有枪械夹具紧固螺栓，枪械夹具的外侧设有线性导轨，无人平台固定支架和枪械夹具之间设有缓冲器，射击时，无人平台固定支架固定不动，步枪带动枪械夹具通过线性导轨实现步枪及枪械夹具相对于无人平台固定支架的向后运动，实现缓冲。本发明缓冲效果好、结构简单、设计合理、易加工安装，有效降低步枪射击对无人平台的冲击载荷等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112060060B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010999905.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
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公开(公告)号：CN112665462B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011441983.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 南京理工大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 本发明公开一种双射击式模式的可穿戴武器臂装置。包括：武器挂载臂：一端挂载枪械，另一端通过方向轴与稳定操控机构连接；稳定操控机构：包括电推杆和大扭矩舵机，通过控制电推杆的伸长与回缩实现对挂载枪械枪口的俯仰角操控；通过控制大扭矩舵机直接带动方向轴转动实现挂载枪械的方向角指向；下臂铰接与锁定机构：一端与稳定操控机构连接，具有拐角锁定功能，通过稳定操控机构操控枪械进行拐角射击；战术背心穿戴接口用于实现武器臂装置的可穿戴。本发明改变了单兵武器装备的携行和作战方式，不仅有利于提高武器的射击精度，而且增强了士兵的火力携行能力，适应多种战斗任务的需要。
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公开(公告)号：CN111805517A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010727525.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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公开(公告)号：CN118787313A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410787185.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种基于波搜索变分模态分解的肌音信号处理方法及采集系统。包括由无线传输模块Ⅱ、信号处理器和显示器组成的主机以及由绑缚外壳模块、电路模块和电源模块组成的信号采集装置；电路模块包括加速度传感器模块，电源连接座，无线传输模块Ⅰ；绑缚外壳模块通过绑缚带固定在待测肌肉肌腹处，绑缚外壳模块内设电路模块和电源模块；加速度传感器模块采集到待测肌肉加速度信号后，通过无线传输模块发送至主机，主机中的信号处理器进行信号处理。本发明更好的贴合人体肌肉，提高信号质量；利用基于波搜索优化的变分模态分解算法实现运动中的肌肉实时监测，该算法具有自适应性，可以采集多种肌肉的肌音信号。
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公开(公告)号：CN105466282A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511026250.3
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: F41A33/00 , F41A19/10 , F41A19/11 , F41A35/00 , F41C7/00 , F41C7/11 , F41C23/14
Abstract: 本发明提供在于一种用于人机工效评价的抵肩射击武器模拟装置，由若干模块化装置连接组成，模块化装置包括枪管、瞄具、枪托、配重块、握把扳机、机匣、拉机柄、弹匣、护木与小握把，机匣为基本框架，其余模块按照步枪整体布局连接；枪管与机匣螺纹连接，瞄具、枪托、握把扳机、护木与小握把与机匣活动连接，配重块置于机匣内。
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