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公开(公告)号：CN103676797B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201210328882.5
申请日：2012-09-07
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 王茂森 , 戴劲松 , 朱燕生 , 税华 , 伍亚冰 , 符涛涛 , 张兰兰 , 刘洪林 , 申培刚 , 张垒阁 , 黄顺斌 , 陆建 , 董永明 , 武立春 , 陈龙 , 陈浩 , 祈建 , 沈光煦 , 符涛 , 冒添逸 , 吴海文 , 李冠男 , 朱敏
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN103676797A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210328882.5
申请日：2012-09-07
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 王茂森 , 戴劲松 , 朱燕生 , 税华 , 伍亚冰 , 符涛涛 , 张兰兰 , 刘洪林 , 申培刚 , 张垒阁 , 黄顺斌 , 陆建 , 董永明 , 武立春 , 陈龙 , 陈浩 , 祈建 , 沈光煦 , 符涛 , 冒添逸 , 吴海文 , 李冠男 , 朱敏
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN111134612A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010044423.9
申请日：2020-01-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超宽带光源谱域光学相干层析系统及光谱标定方法，在谱域光学相干层析系统的样品臂放置一块平面反射镜，利用小型化的电动位移平台整体匀速运动来获取一系列运动中的相干光谱；利用在系统成像深度范围内等时间间隔采集到的光谱组进行光谱标定；在时间轴方向进行傅里叶变换处理可以获取多普勒频移分量，首先进行波数均匀化，再精确标定CCD上每个像素所对应的波长。本发明利用小型化的成像系统整体运动代替样品臂平面镜的运动，解决了小型系统样品臂空间不足的问题，结构装置简单，操作方便，标定精度高。
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公开(公告)号：CN111053531A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911144003.1
申请日：2019-11-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种手持式人体口腔扫频光学相干层析结构和血管造影装置，包括高速扫频激光光源、环流器、2*2光纤耦合器、第一偏振控制器、第一准直透镜、第一汇聚透镜、平面反射镜、第二偏振控制器、第二准直透镜、扫描振镜、第一透镜、第二透镜、第二汇聚透镜、直角棱镜、光电平衡探测器、数据采集卡、信号处理系统、信号发生卡，以及手持样品臂机械结构，其中第二准直透镜、扫描振镜、第一透镜、第二透镜、第二汇聚透镜与直角棱镜组成了样品臂的光路部分；样品臂的光路部分放置在手持样品臂机械结构上。本发明无侵入性、成像速度快、分辨率高，其手持式样品臂能够对口腔任意位置成像，对于口腔癌等各种口腔疾病的临床诊断具有重大意义。
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