公开(公告)号：CN116659490A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310585303.3

申请日：2023-05-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈然 ,  叶晓东 ,  徐大波 ,  吴海文

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种低成本视觉和惯性融合的SLAM方法，步骤包括：步骤S1、通过MCU对相机与IMU进行时间同步，并读取原始数据；步骤S2、对每帧图像进行FAST角点检测，并挑选关键帧；步骤S3、利用IMU原始数据粗略解算初始两个关键帧之间的位姿关系，并进行三角测量，获取深度信息，从而完成初始化；步骤S4、使用光流算法跟踪角点特征，计算当前帧和地图帧之间的光度误差作为残差；步骤S5、计算卡尔曼增益和修正方程；步骤S6、更新误差状态卡尔曼滤波器的状态；步骤S7、重置滤波器误差和协方差矩阵；步骤S8、更新轨迹并注册地图。本发明是一种可以部署在低成本处理器上的高效快速的定位方法。

公开(公告)号：CN103676797B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。

公开(公告)号：CN103676797A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201210328882.5

申请日：2012-09-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  戴劲松 ,  朱燕生 ,  税华 ,  伍亚冰 ,  符涛涛 ,  张兰兰 ,  刘洪林 ,  申培刚 ,  张垒阁 ,  黄顺斌 ,  陆建 ,  董永明 ,  武立春 ,  陈龙 ,  陈浩 ,  祈建 ,  沈光煦 ,  符涛 ,  冒添逸 ,  吴海文 ,  李冠男 ,  朱敏

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种模块化分动式多足机器人运动控制器及其控制方法，模块化分动式多足机器人运动控制器包括上位机模块、分动式多足机器人主控节点模块、分动式多足机器人下位机节点模块；上位机模块通过转换器和屏蔽双绞线与分动式多足机器人主控节点模块连接，分动式多足机器人主控节点模块通过屏蔽双绞线与分动式多足机器人下位机节点模块相连；其控制方法包括根据选择的模式及环境视频信息传送运动指令，根据运动指令处理成下位机子模块电机具体运动参数，下位机子模块执行运动指令，传送视频信息；本发明步态规划简单，控制简便；具有备份控制方案；且各下位机节点硬件上独立、软件上自适应的模块化设计，便于扩展，且安全可靠。