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公开(公告)号：CN113752088A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113329.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的刀库集成式刀具损伤检测系统及方法，系统包括刀库视觉检测子系统、刀具清洁子系统、软件控制与分析子系统；刀库视觉检测子系统设置在刀库内换刀位置一侧，当待测刀具通过退刀步骤退回至刀库内换刀位置后，刀库视觉检测子系统采集待测刀具底刃、侧刃图像；刀具清洁子系统设置在主轴外壳上，用于采集刀具损伤图像前清除刀具表面切屑、切削液、粉尘；软件控制与分析子系统用于控制刀库视觉检测子系统与刀具清洁子系统动作，并进一步对采集的刀具图像进行分析。本发明适用于具备刀库的机床，能够在大量使用切削液的传统切削环境和少无切削液的清洁切削环境等典型实际加工环境下实现刀具损伤的高精高效检测。
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公开(公告)号：CN110347116B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910646446.4
申请日：2019-07-17
IPC: G05B19/406 , B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于运行数据流的机床状态监测系统，包括用于采集机床运行数据的数据采集层，数据采集层通过数据接入层连接有数据处理层；数据处理层连接有数据存储层；数据处理层包括用于对机床运行数据进行流处理的流处理层。所述数据处理层采用分布式集群架构，数据接入层通过分布式消息队列将机床运行数据分发至数据处理层中；数据处理层还包括用于对机床运行数据进行批量处理的批处理层；流处理层与批处理层通过共用数据存储层进行集成。还公开了一种基于运行数据流的机床状态监测系统的监测方法，采用本发明的基于运行数据流的机床状态监测系统。本发明能够适用于具有大数据特性的运行数据流的采集、处理、存储、分析和可视化。
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公开(公告)号：CN112001541A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010853905.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于路径优化的改进遗传算法，可应用于AGV和物流配送路径优化等领域。步骤如下：获取AGV以及车间机床布局等信息，根据优化目标建立数学模型；采用所提出的优先级-贪心解码方法进行编码，进而获得N个个体的初始种群；利用适应度函数计算初始种群的适应度，根据锦标赛选择方法选择出N个父代；对父代进行交叉变异，进而得到N个子代，并计算子代的适应度；采用精英保留方法，选择适应度最大的N个个体；更新初始种群，重复迭代直到满足终止条件，最终输出每个AGV的运输路径。本发明算法实现了多AGV路径优化，且可以优化AGV部署数量，收敛性好，求解稳定。
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公开(公告)号：CN109084942B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810557307.X
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种可高精高效测量直线导轨副垂直、俯仰、倾斜、偏摆静刚度的测量装置及方法，本发明装置固定座固定在水平的台面板上，导轨副、基准板固定在固定座上，用于测量导轨副变形量的位移传感器组安装在滑动块上；压力传感器与压块连接；加载装置带动压块下降，对滑动块施加面载荷F1与F2；本发明测量方法将载荷F1与F2分解为四个方向的等效载荷，位移传感器组测得的变形量亦换算为四个方向的等效变形量。本发明在保证高效测量滚动直线导轨副静刚度的同时，大大提高了测量结果的准确性与可靠性，各静刚度测量结果与理论值的误差均在8％以下，对导轨副综合静刚度的测评具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110340733A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910655163.6
申请日：2019-07-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁切削环境下刀具损伤在线与在位检测系统及方法，系统包括在线预判及识别系统、在位检测系统、用于清洗刀具的清洁系统、计算机；在线预判及识别系统用于实时测量切削位置的振动量、主轴电压与电流的变化值、切削力的变化值、声信号；在位检测系统用于在位采集刀具的侧刃图像和底刃图像；所述计算机用于对在线预判及识别系统采集的信号进行时域特征与频域特征的提取与数据融合；初步判定是否异常；进一步对图像进行处理，判定道具的损伤类型和损伤程度。本发明方法通过在线预判及识别系统对刀损伤进行初步预判，再对刀具的损伤类型和损伤程度进行判别，实现了刀具磨损的准确检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106426101B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610984697.X
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、布置在所述大转轴与动平台之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述三条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过球副与动平台连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过T型轴与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106426106B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610994831.4
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种面对称四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、大转轴、小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述大转轴与固定架转动连接，所述小转轴与动平台转动连接；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过虎克铰与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106426102B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610985216.7
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现三平两转的五自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三、第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第二支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接，所述第三和第四支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台连接，通过球副与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106378771B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611029147.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多坐标高速并联机器人机构，包括固定架、支撑平台、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与支撑平台转动连接或固接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接，所述支撑平台与固定架固定连接或转动连接。本发明结构巧妙,通过适当配置构件之间的运动关系，可实现机构重构。
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公开(公告)号：CN106313004B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610874843.3
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种四自由度高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆、旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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