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公开(公告)号：CN116100067A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310057858.0
申请日：2023-01-18
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器及其铣孔方法，其中适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器包括进给机构、公转机构、自转机构以及偏心调节机构。该适用于工业机器人的交点孔铣孔执行器利用偏心调节机构较大的调节自转机构的偏心量，实现了大直径交点孔所需的偏心距精准调节，公转机构带动自转执行单元进行公转，进给机构带动公转机构、自转机构以及偏心调节机构进行进给或退刀，将大直径交点孔的粗加工和精加工的分离，有助保障大直径交点孔的加工精度；利用偏心调节机构为自转机构提供了可靠的切削支撑，也避免了偏心驱动电机随公转机构一同旋转，有助于抑制制孔时的切削振动，提高工业机器人加工大直径交点孔的质量和效率。
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公开(公告)号：CN113172477B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110320562.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明公开了一种机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置及测控方法，其中测控装置包括柱型楔块、微距激光测距传感器、无线通信模块以及控制器模块；柱型楔块固定在偏心主轴的端面中心处，在偏心主轴的前端偏心位置处通过夹持锁定机构安装有铣刀；微距激光测距传感器指向柱型楔块的被测端面。该机器人螺旋铣孔铣刀偏心量在线测控装置及测控方法利用微距激光测距传感器与柱型楔块的配合，能够根据测量的距离值间接计算出偏心主轴相对公转壳体的旋转角度θ，并计算获得铣刀实时偏心量e，且微距激光测距传感器与柱型楔块能够安装在铣孔执行器的后端，不会影响机器人螺旋铣孔的加工操作。
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公开(公告)号：CN113812232B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202111207616.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，其中便于智慧果园作业的自适应支撑平台包括底盘支架、刚柔混驱平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构以及行走机构。该便于智慧果园作业的自适应支撑平台利用伸缩式杆台机构安装不同的果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节，从而进行高效的果园作业；利用角度调节机构对伸缩式杆台机构伸缩端朝向以及角度任意调节，实现伸缩式杆台机构的高效而精准的作业；利用刚柔混驱平台对伸缩式杆台机构的高度位置进行调节，实现了伸缩式杆台机构不同高度、不同角度的作业。
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公开(公告)号：CN114271099B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210111726.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种垄作草莓人机协作采摘系统及其作业方法，垄作草莓人机协作采摘系统包括穿戴式采摘装置、摆臂式悬挂机构、自动驾驶平台以及控制盒。该垄作草莓人机协作采摘系统利用自主行走底盘带动坐姿调节椅移动，无需果农自己行走进行采摘，同时利用坐姿调节椅调节果农的坐姿，使果农在舒适乘坐的同时进行采摘，无需弯腰或蹲起，减少了果农的劳动强度；利用穿戴式采摘装置采摘草莓，无需果农用手采摘，防止因用手接触草莓引起的腐烂，同时进一步降低了果农的劳动强度；利用摆臂式悬挂机构调节穿戴式采摘装置的悬吊位置，使果农能舒适的使用穿戴式采摘装置进行采摘。
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公开(公告)号：CN113070883B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110218293.0
申请日：2021-02-26
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种便于机器人自动调换偏心主轴单元的动力头，动力头支架、进给机构、公转驱动机构、偏心主轴单元、快速对接模块、制孔刀具机构以及对刀台；偏心主轴单元包括公转调节机构以及自转调节机构。该便于机器人自动调换偏心主轴单元的动力头利用快速对接模块能够实现公转驱动机构与公转调节机构的可拆卸式对接安装，从而能够便于快速调换相应的偏心主轴单元，实现了制孔刀具公转半径的离线调节，也利于简化动力头结构和降低整机重量；利用对刀台能够对制孔刀具机构进行偏心大小调节，保障刀具公转半径的调节精度，使得制孔刀具机构具备螺旋铣孔和钻孔两种能力，能够大大提高机器人制孔的品质和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114557195A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210234578.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置及其选切方法，基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置连接于草莓采摘臂的末端，包括U型连接架、自动选摘机构、自动拢果机构、收纳盒、草莓成熟检测机构以及控制器。该基于机器视觉的垄作草莓自动选摘装置首先利用自动拢果机构一次拢起垄壁上一定范围内的多颗分散草莓，并使多颗分散草莓自动滑入自动选摘机构刀槽中；其次，利用草莓成熟检测机构检测被拢起的多颗分散草莓，确定各成熟草莓在自动拢果机构上的位置；接着，由自动选摘机构对多颗分散草莓设施自动选切，被采摘的成熟草莓自动落入收纳盒中；最后，由自动拢果机构将未被采摘的未成熟草莓放回到垄壁上。本发明能对垄壁上多颗分散草莓实施自动选摘，可显著提升草莓采摘臂的作业效率与质量。
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公开(公告)号：CN113172263A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110439215.3
申请日：2021-04-22
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人螺旋铣削碳纤维复合材料的制孔终端及方法，其中制孔终端包括锥型壳体、公转轴、集成式主轴单元以及刀具；集成式主轴单元包括旋转驱动机构、偏心及进给调节机构以及刀具连接机构。该发明利用集成式主轴单元既实现螺旋铣孔的刀具轴向进给，又实现螺旋铣孔的刀具偏心调节，在有效提高系统集成度的同时，增大刀具偏心量的调节范围和调节能力，还增强了本制孔终端的加工能力；利用偏心及进给调节机构能够对刀具的偏心位置进行调节，从而实现对碳纤维复合材料进行螺旋铣削；利用刀具连接机构能够可拆卸对接安刀具，从而能够便于更换刀具。
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公开(公告)号：CN112828908A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110093783.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种双向断续铣削式机器人制孔装置及其制孔方法，其中制孔装置包括轴向进给机构、公转机构、自转机构、偏心调节机构、轴向振动机构以及铣削刀具；由轴向进给机构驱动公转机构轴向移动；由公转机构驱动自转机构整体旋转；由偏心调节机构对自转机构相对公转机构的偏心大小进行调节；由自转机构驱动轴向振动机构旋转；由轴向振动机构驱动铣削刀具轴向振动。该双向断续铣削式机器人制孔装置及其制孔方法采用轴向振动机构实现铣削刀具底刃的断续铣削，可有效降低机器人螺旋制孔的切削力，可使铣削刀具底刃不易残留切屑，从而更好抑制机器人螺旋制孔时的刀具磨损，还能使得铣削刀具底刃切出短型切屑，可避免长型切屑划伤孔壁的危险。
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公开(公告)号：CN112278682A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011151980.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种基于人机协作的盒装药品有序快速配发系统，包括由第一药柜与第二药柜呈背靠背构成的组合药柜，以及按照药品配发流程装在所述组合药柜上的药框投放站、药框输送线、取药机、第一升降台、第二升降台、药品发放台。本发明的有益效果是：取药机上设有若干取药装置，可缩短药品组合配发时间，简化组合药柜结构；取药机上还设有若干辅助输送装置，能实现对药柜大范围自动取药；药框输送线设有定点暂停功能且置于药柜顶部，可靠有序发放药品，节省平面安装空间；组合药柜采取背对背设计，通过人机协作方式，很好解决了药品的精确发放以及输送过程中药框的循环投放问题。
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公开(公告)号：CN112050184A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010971202.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种高效生物质能发电的锅炉装置，属于锅炉领域，包括燃烧室和锅炉体，所述燃烧室的内部通过支撑架固定连接有燃烧筒，所述燃烧筒内壁的两侧均转动连接有传动杆，所述传动杆的一端固定连接有连接板，两个所述连接板相对的一侧之间固定连接有固定板，所述固定板的内部开设有安装槽，所述安装槽内壁的底部设置有卡板，所述卡板上固定连接有刮板。本发明通过转动的同时由于离心力的作用，卡板和刮板向外部甩出，将弹簧压缩，在转动的同时刮板对燃烧筒的内壁进行刮动，从而将炉灰清洁，停止转动后，弹簧回弹，将卡板和刮板重新压回安装槽的内部，可以对燃烧筒内壁上的炉灰进行清理，减少热量传输的损失。
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