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公开(公告)号：CN114899955A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210337612.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明涉及一种多励磁齿非重叠绕组定子混合励磁同步电机结构，包括定子模块和转子模块，定子模块包括定子铁心、励磁绕组和电枢绕组，定子铁心中环周设有多个励磁齿、电枢齿和永磁体，各永磁体分别嵌入各励磁齿的顶端，每两个励磁齿和每两个电枢齿交替排布，相邻励磁齿为一组构成V型结构或Y型结构，励磁绕组包括多组绕制在励磁齿上的励磁线圈，电枢绕组包括多组绕制在电枢齿上的电枢线圈，转子模块包括转子铁心以及位于转子铁心内的转轴。本发明采用了非重叠绕组、多励磁齿和混合励磁结构，能够有效的降低电机铜耗，提升电机转矩和功率密度，同时当电机励磁绕组失效时，电机仍然能够依靠永磁体产生的磁通工作，提升了电机的容错运行能力。
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公开(公告)号：CN114759694A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210337705.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多励磁齿非重叠绕组定子结构的电励磁同步电机，包括定子模块和转子模块，定子模块包括定子铁心、励磁绕组和电枢绕组，定子铁心中环周设有多个励磁齿和多个电枢齿，其中每两个励磁齿和每两个电枢齿交替排布，每两个相邻励磁齿为构成V型结构或Y型结构，励磁绕组包括多组励磁线圈，各励磁线圈分别跨两个相邻励磁齿绕制，电枢绕组包括分别绕制在各电枢齿上的多组电枢线圈，其中每两组电枢线圈构成同一相，转子模块包括转子铁心以及位于转子铁心内的转轴。该电机在具有高正弦度每相感应电动势、高正弦度每相磁链和优良的调磁性能的基础上，采用了非重叠绕组和多励磁齿结构，能够有效的降低电机铜耗，提升电机转矩和功率密度。
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公开(公告)号：CN119582491A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510072782.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 一种切向式充磁分块永磁体低电压调整率发电机转子结构，从分块永磁体形状角度出发降低发电机电压调整率。将原来的一块永磁体分成三块，在不增加永磁体用量的前提下，改变三块永磁体形状，转子铁心形状随永磁体形状改变而改变。靠近气隙的永磁体采用梯形永磁体，使得电机交直轴电枢反应公共磁通路径磁阻降低，交直轴磁通量增加，交轴磁通增加量较直轴磁通增加量更大，对发电机的电压调整率影响也更大。靠近转轴的永磁体采用等腰梯形永磁体，中间的永磁体采用矩形永磁体，使得电机直轴电枢反应磁通路径的磁阻增大，直轴磁通量减小。这种分块永磁体形状配合，提高了永磁发电机输出电压，降低了发电机的电压调整率。
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公开(公告)号：CN114567098A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210412060.9
申请日：2022-04-19
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明涉及一种复合永磁体多齿磁通切换电机，包括定子模块和转子模块，转子模块中部固接有转轴，定子模块包括环周设置的多个定子极以及绕制在定子极上的电枢绕组，定子极开设有多个定子槽，使定子极上包括多个定子导磁齿以及分别设于各定子槽内的5块永磁体，其中两块永磁体的充磁方向为径向向里充磁，其中一块永磁体的充磁方向为径向向外充磁，另外两块永磁体的充磁方向为切向相对充磁。本发明在定子模块上采用特殊的永磁体排布，在保证电机高转矩密度的同时，减少永磁体的使用，降低电机的成本，提高永磁体的利用率。
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公开(公告)号：CN114063457A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372386.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119696448A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510123712.0
申请日：2025-01-26
Applicant: 南京师范大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/00 , H02P103/20
Abstract: 本发明提出了一种基于直轴电流模糊控制输出限幅的电压幅值反馈系统，系统设置有模糊逻辑控制器优化设计、弱磁控制策略优化选择和动态限幅策略；所述模糊逻辑控制器优化设计通过构建基于原动机输入转速与输出直轴电流期望值映射的模糊规则体系，采用开环实验数据优化隶属函数和模糊规则，精确反映复杂动态关系；所述弱磁控制策略优化选择采用基于电压幅值反馈的弱磁控制策略，优先保证直轴电流输出，防止输出过电压损害负载等后续部件；所述动态限幅策略实施通过准确设置限幅带宽，确保基于电压幅值反馈输出的直轴电流在输入转速平缓输入时有足够波动带宽，并搭建系统验证了策略可行性。
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公开(公告)号：CN114063457B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111372386.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。
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公开(公告)号：CN117239960A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311105842.9
申请日：2023-08-30
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了低铁耗非晶合金磁通切换永磁电机及定子铁心的制作方法，包括定子铁心、电枢绕组、永磁体、转子铁心，所述定子铁心由N个U型铁心单元组成，材料为非晶合金，转子铁心则由传统的硅钢片叠压而成；每个U型铁心单元由非晶合金带材冲压而成，再利用树脂铸型后拼接成非晶合金定子铁心。该定子铁心结构简化了加工流程，有效降低了加工过程对非晶合金的负面影响；减小了电机的定子铁耗，提升了电机的性能；模块化的U型结构还有助于突破传统径向磁通电机拓扑结构受非晶合金带材宽度的限制；低铁耗非晶合金磁通切换永磁电机具有更低的铁耗。使用多目标遗传算法优化低铁耗非晶合金磁通切换永磁电机的转矩脉动和平均转矩。
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公开(公告)号：CN114899958A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210487694.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多励磁齿和多电枢齿定子结构的电励磁同步电机，包括定子模块和转子模块，转子模块包括转子铁心以及位于转子铁心内的转轴，定子模块包括定子铁心、励磁绕组和电枢绕组，定子铁心中环周设有多个励磁齿和多个电枢齿，其中每两个励磁齿和每两个电枢齿交替排布，每两个相邻励磁齿和每两个相邻电枢齿分别构成V型结构或Y型结构，励磁绕组包括多组励磁线圈，各励磁线圈分别跨两个相邻励磁齿绕制，电枢绕组包括多组电枢线圈，各电枢线圈分别跨两个相邻电枢齿绕制，本发明采用了非重叠绕组、多励磁齿和多电枢齿的结构，不仅增加了励磁槽与电枢槽的面积，还能够有效的降低电机铜耗，提升电机转矩和功率密度。
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公开(公告)号：CN114003002A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111283792.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提出了一种六自由度液压机械手有限时间跟踪控制方法；包括以下步骤：步骤1，介绍了六自由度并联液压机械手的数学模型；步骤2，介绍了液压伺服系统的数学模型；步骤3，建立了一种更一般的具有量化输入的非线性系统，提出一种迟滞量化器来量化输入信号以减少抖动；步骤4，设计一个状态观测器来估计不可测的状态，对于未知的外部扰动设计了扰动观测器，提出命令滤波方法避免传统反步法中的“复杂性爆炸”问题；步骤5，自适应控制器的设计与稳定性分析；步骤6，对六自由度并联液压机械手的电液伺服系统进行仿真研究。本发明所设计的自适应跟踪控制器可以保证闭环系统的有限时间半全局稳定。
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