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公开(公告)号：CN105700360A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510598965.X
申请日：2015-09-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B15/02 , G06F3/0481 , B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种宏微混合驱动的并联机构测控系统及其控制方法，属于并联机构测控系统领域。它包括控制子系统、宏微混合驱动并联机构和传感器测量子系统组成，其中，所述的控制子系统、宏微混合驱动并联机构和传感器测量子系统依次连接，传感器测量子系统的输出与控制子系统的数据采集模块连接。控制子系统由计算机、实时控制模块、FPGA模块、数据采集模块和信号发送模块依次连接构成，信号发送模块的输出端与宏微混合驱动并联机构的输入端连接。计算机上安装有LabView软件，在LabView软件上编写VI人机界面程序。它实现数据高速采集与发送，实现了实时、快速控制效果。
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公开(公告)号：CN102889272B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210398023.3
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种压电-电液混合驱动臂及其控制方法，属于驱动臂技术领域。本发明包括工业计算机、功率放大器、光栅传感器、压电驱动器、连接杆和输出杆，它还包括液压缸、三位四通电液伺服阀、液压泵和油箱；缸体内水平方向的活塞杆自由端固定有压电驱动器，该压电驱动器内设置有位移传感器，压电驱动器另一端与输出杆连接；光栅传感器的标尺光栅固定安装在液压缸的缸体上，光栅传感器的指示光栅经连接杆安装在输出杆上；光栅传感器、压电驱动器均与工业计算机连接，所述的工业计算机通过所述的功率放大器与所述的位移传感器连接。本发明的技术方案可以有效实现驱动臂的高精度定位要求且同时满足当代精密加工和精密测量的技术需求。
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公开(公告)号：CN102519965B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201110419615.4
申请日：2011-12-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01N21/84
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的路基压实度在线检测方法，属于路基压实度检测方法领域。本发明的步骤为：（1）组建视觉测量系统：一个压实度采样点的测量系统由1台CCD相机、1个采样标志特征点和1个标志桩组成；（2）图像处理：CCD相机采集压实现场图像，拟合得到标志桩的三个“十”字形，提取采样标志特征点中心的图像坐标以及椭圆的长轴和短轴参数；（3）沉降量计算：计算得到采样标志特征点中心到标志桩选定参考点之间的垂直距离，得到本次压实作业的沉降量；（4）路基压实度计算：将沉降量代入沉降量-压实度数学模型。本发明以图像为检测和传递信息载体，图像数据存储于计算上，有助于保存施工资料，提高了压实作业质量和作业效率。
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公开(公告)号：CN102889272A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210398023.3
申请日：2012-10-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种压电-电液混合驱动臂及其控制方法，属于驱动臂技术领域。本发明包括工业计算机、功率放大器、光栅传感器、压电驱动器、连接杆和输出杆，它还包括液压缸、三位四通电液伺服阀、液压泵和油箱；缸体内水平方向的活塞杆自由端固定有压电驱动器，该压电驱动器内设置有位移传感器，压电驱动器另一端与输出杆连接；光栅传感器的标尺光栅固定安装在液压缸的缸体上，光栅传感器的指示光栅经连接杆安装在输出杆上；光栅传感器、压电驱动器均与工业计算机连接，所述的工业计算机通过所述的功率放大器与所述的位移传感器连接。本发明的技术方案可以有效实现驱动臂的高精度定位要求且同时满足当代精密加工和精密测量的技术需求。
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公开(公告)号：CN119388432A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411721137.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适用于多安装状态的工业机器人精度校准方法、存储介质、设备及计算机程序产品，包括：将工业机器人处于竖直固定、倒吊固定和侧挂固定三种安装状态下建立世界坐标系，采集不同世界坐标系下的激光跟踪仪靶球的空间坐标，通过坐标转换，统一到同一世界坐标系下，将进行空间坐标转换的激光跟踪仪靶球的空间坐标与理论坐标基于迭代重加权最小二乘法进行工业机器人的辨识参数误差修正，实现对工业机器人的精度校准。本发明使机器人在竖直固定、倒吊固定、侧挂固定时具有统一的精度性能的标定方法，进而可以节省再次标定的时间，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117901688A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410235376.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种用于新能源汽车的自动化充电系统及方法，系统包括吊装支架、吊装机械臂、控制柜、充电桩和停车位；吊装机械臂与吊装支架滑动连接，充电桩包括充电枪；控制柜控制吊装机械臂沿吊装支架滑动，并控制吊装机械臂将充电枪与停在停车位上的新能源汽车对接或断开。本发明可以实现新能源汽车充电站的自动充电，尤其是利用视觉对接充电枪头和汽车充电口，配合吊装机械臂实现充电枪的插拔与归位，提高了新能源汽车充电站的充电管理能力，提供了个性化充电管理方案，具有高效便捷的特点，同时提高了车辆充电的安全性。
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公开(公告)号：CN117340879A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311370960.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于图优化模型的工业机器人参数辨识方法和系统，其中方法包括采集工业机器人不同位姿下的标定板图像，以完成手眼标定过程；以手眼标定的变量参数为顶点，误差函数为边，构建图优化模型；根据相机内参矩阵和标定板的角点集合构建第一目标函数；根据图优化模型，采用LM算法对第一目标函数进行求解，得到第一目标函数中完成辨识的参数；将以转换矩阵之间的转换关系构成的回环转换矩阵与单位矩阵作差，得到第二目标函数；将第一目标函数中完成辨识的参数代入至第二目标函数，采用LM算法进行求解，以对工业机器人视觉系统误差进行修正。本发明实现工业机器人的运动学误差辨识，提高工业机器人视觉系统的整体精度。
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公开(公告)号：CN116667697A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310588824.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于液压放大的压电微动平台，包括压电驱动模块、液压放大模块、导轨模块、位移检测模块、底板、静平台、动平台；x轴导轨模块和y轴导轨模块安装在动平台两侧表面，位移检测模块分别安装在x轴导轨模块和y轴导轨模块上；x轴压电驱动模块和x轴液压放大模块固定在底板上，x轴压电驱动模块和x轴液压放大模块驱动连接，x轴液压放大模块和y轴位移检测模块固定连接；y轴压电驱动模块和y轴液压放大模块均固定在底板上，y轴压电驱动模块和y轴液压放大模块驱动连接，y轴液压放大模块和x轴位移检测模块固定连接。本发明将压电驱动器与液压位移放大机构结合起来，提供了一种两自由度压电微动平台，运动范围大、控制精度高。
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公开(公告)号：CN116409398A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310378928.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于风力发电机叶片运维的爬升机器人及检测方法，涉及风力发电设备检测与维护技术领域。该爬升机器人包括爬升机器人本体、六自由度操作手臂和高精度三维扫描模块；六自由度操作手臂安装在爬升机器人本体上，末端安装高精度三维扫描模块。其中爬升机器人本体由上层结构模块、下层结构模块、左支撑结构模块、右支撑结构模块组成的，通过上层结构模块、下层结构模块中的卷绕机构使得设备环抱风电塔杆，从而实现塔杆爬升。高精度三维扫描模块配合风电叶片的动作，可以实现对风电叶片的外观检测，本发明的爬升机器人能够代替工作人员完成危险的工作，满足大范围，高精度风电叶片的检测，同时具有检测过程连续，操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN111860787A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010729245.3
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种含有缺失数据的耦合有向图结构流量数据的短期预测方法及装置，该方法具体包括：将有向图结构流量数据表示成拓扑图结构；对有向图结构流量数据进行数据预处理，并补全缺失数据；通过计算图上各个节点之间的距离，使用带阈值的高斯核建立邻接矩阵；将邻接矩阵信息和流量数据经过基于发散卷积层的程序，充分捕捉图结构流量数据的空间依赖性；将提取的特征输入基于发散卷积门控循环单元网络的带计划采样的编解码器程序，经过发散卷积门控循环单元网络时充分捕捉图结构流量数据的时间依赖性，经编解码器程序后，将输出结果作为预测。本发明实现有向图结构流量数据的短期预测，能充分捕捉图的结构特性，运算效率高，预测精度高。
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