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公开(公告)号：CN112616341A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011591379.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间除草施肥机，包括机架，机架的长度方向上排布有若干除草机构，除草机构包括可转动地连接在机架上且竖直设置的传动轴，传动轴的下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有竖直设置的除草轴，除草轴向上伸出转盘的一端连接有传动齿轮，传动齿轮与固定齿轮啮合，除草轴的下端设有除草盘，除草盘的下侧排布有若干株间除草爪；本发明结构紧凑，容易实现绕苗株间除草。
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公开(公告)号：CN112616330A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011592711.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种往复式行间株间除草装置，包括机架，机架前部连接有两个理沟器，理沟器后方的机架上排布有若干行间除草机构一，行间除草机构一后方的机架上排布有若干在左右方向上与行间除草机构一一一对应的行间除草机构二，行间除草机构一在左右方向上与理沟器错开设置，行间除草机构二后方的机架上排布有若干株间除草机构一，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有除草轴，除草轴上连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，除草轴下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干除草爪；本发明实现行间和株间除草。
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公开(公告)号：CN112146561B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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公开(公告)号：CN112014798A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010697664.3
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种枪声定位装置，具体说是基于小波变换的枪声定位装置及其定位方法。它包括m个单站，其中m≥2，单站含有微处理器、GNSS模块、无线通讯模块和3个枪声传感器，GNSS模块与微处理器、无线通讯模块和枪声传感器均呈电连接，微处理器与无线通讯模块呈电连接。定位时，基于小波变换的枪声定位装置先利用小波变换检测马赫波、爆轰波，并确定爆轰波和马赫波到达单站三个枪声传感器的时间差，计算能量累积值；接着，采用到达时间差算法，根据检测到的爆轰波到达时间差，进行枪源定位定向解算；最后，根据马赫波到达时间差，进行弹道定向解算，即可完成枪声定位。该装置对爆轰波和马赫波的检测灵敏度较高，定位精度较好。
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公开(公告)号：CN111998852A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010685159.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种农机自动驾驶方法，具体说是农机自动调节交接行的方法。它与农机的自动驾驶仪结合，在农机掉头后，根据本次行走路径与上次行走路径的实际距离和理论距离进行自动调节，从而确保调节交接行的准确性。采用该方法的农机作业效率较高，作业人员的经济利益较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111854744A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010685158.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能割草机的运行方法，具体说是GNSS单点定位和惯性导航割草机的运行方法。运行是，割草机依次经过分割工作区域、当前作业区域内工作和作业区域调度，而完成整个草坪的工作。该运行方式的效率高、覆盖性好，不会出现草坪高低不平的情况，草坪的观赏性较好。
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公开(公告)号：CN107045347A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710156037.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的自动掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN106909151A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156169.X
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法计算出理论避障路径，利用Bezier曲线的路径优化方法优化理论避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据实际作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明的控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN112102258B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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公开(公告)号：CN112014122B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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