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公开(公告)号：CN113794041A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111071091.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 一种架设于矿用无人驾驶自卸卡车上的天线支架，包括线槽支架、第一天线基座、第二天线基座和紧固钢丝；第一天线基座设置在线槽支架的顶部，第二天线基座设置在线槽支架中部；紧固钢丝设置在线槽支架上，用于紧固线槽支架。线槽支架包括直立线槽和横卧线槽；两个与水平面垂直架设，走线的槽面相对设置；横卧线槽垂直固定设置在两个直立线槽之间。本发明线束可以很好的被约束在线槽中，即起到了保护作用，同时布线也更加方便美观，更为之后的维修更换提供了便捷。
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公开(公告)号：CN113763263A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110853179.5
申请日：2021-07-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 一种基于点云尾气过滤技术的水雾尾气噪声处理方法。现有技术水雾尾气噪声处理方法，增加了训练数据，使用更多包含水雾尾气的数据训练检测模型或分类模型，需要大量的新数据，而且泛化能力差，遇到新的车型或者不同场景时，会再次容易被水雾尾气等干扰。本发明该方法包括如下步骤：首先是在使用CNN模型检测完点云中的障碍物后，会得该点云图中若干障碍物，只需识别出其中的水雾障碍物，并将其删除，即可达到去除水雾噪声的目的，并对于每一个障碍物，进行以下判断，即可知道其是否为水雾；（1）对于3d矩形box表示的一个障碍物，在xoy平面，将其栅格化；（2）用pi表示落在第i级的频率。本发明用于基于点云尾气过滤技术的水雾尾气噪声处理方法。
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公开(公告)号：CN104846726A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510198559.4
申请日：2015-04-24
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种露天矿的道路修建方法。该道路修建方法包括以下步骤：首先，清出道路承压面以下的土质物料；然后，将清出的土质物料与砂石进行混杂、搅拌；最后，将混合搅拌后的混合物料重新填回道路内，并在其顶部铺撒磨耗层，再进行养生工作。该露天矿的道路修建方法通过在单一土质物料中混入沙石改变道路物料结构，提升物料硬度，提升了道路运输质量，使得卡车运输过程中一体化道路承受更加巨大的上部压力。克服了现有的修路方法难以满足露天矿大型机械设备正常运输作业的困难。
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公开(公告)号：CN113759390B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110852510.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: G01S17/931 , G06F18/25
Abstract: 基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术的应用方法。现有技术是多个激光雷达安装在车身周围，并且有不同的安装角度，增加了激光雷达的安装姿态与感知算法适配工作，降低了工作效率。本发明该方法包括如下步骤：（1）首先是获取虚拟激光雷达与IMU的相对位置关系，获取需要构建的虚拟激光雷达的位置和姿态，根据感知算法在常用的车辆上可以获取到，（2）计算真实激光雷达到虚拟激光雷达的相对位置关系，（3）通过坐标转换把真实激光雷达的点云数据转换到虚拟激光雷达坐标系，把虚拟激光雷达的点云数据发送给感知算法使用，感知算法无需对矿卡的点云做特殊处理，保证感知算法处理的通用性。本发明用于基于自动驾驶矿卡车辆中虚拟激光雷达技术。
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公开(公告)号：CN113763262A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110852509.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术的应用方法。现有技术用多个激光雷达来覆盖车身周围的场景，激光雷达扫描的点云数据包含扫描到矿卡车身的点云数据，导致车辆的驾驶行为异常。本发明该方法包括如下步骤：（1）标定：对自动驾驶矿卡的传感器进行标定，包括组合导航设备，激光雷达，相机，传感器进行标定；（2）计算包围盒：跟据自动驾驶矿卡车辆安装的前后左右以及组合导航及各个传感器的相对位置关系，计算出矿卡车辆的水平方向的最小矩形包围盒；（3）坐标转换：将激光雷达点云转换到包围盒坐标系相同的水平方向的坐标系；（4）点云过滤：在把点云所有在包围盒内的点过滤掉后。本发明用于自动驾驶矿卡车的点云数据中过滤车身技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111411964A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010273176.X
申请日：2020-04-09
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于露天矿片帮区的轮斗挖掘机采掘方法，包括如下步骤：采用轮斗挖掘机进行第一层采掘，其中，第一层采掘的作业方式为：轮斗挖掘机由采空侧向台阶内回转采掘，再由台阶内向采空侧回转作业，完成后向前推进，轮斗挖掘机反复采掘多次；第一层采掘完成后，退铲进行第二层采掘，第二层采掘采用第一层采掘的作业方式；第二层采掘完成后，退铲进行第三层采掘作业，第三层采掘采用第一层采掘的作业方式，其中，轮斗挖掘机的斗轮臂向采空侧的回转角度大于34°；第三层采掘完成后，进入下个循环。本发明的轮斗挖掘机采掘方法能够使得露天矿片帮区特殊条件下轮斗挖掘机作业适应性更强和作业效率更高。
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公开(公告)号：CN111411964B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010273176.X
申请日：2020-04-09
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于露天矿片帮区的轮斗挖掘机采掘方法，包括如下步骤：采用轮斗挖掘机进行第一层采掘，其中，第一层采掘的作业方式为：轮斗挖掘机由采空侧向台阶内回转采掘，再由台阶内向采空侧回转作业，完成后向前推进，轮斗挖掘机反复采掘多次；第一层采掘完成后，退铲进行第二层采掘，第二层采掘采用第一层采掘的作业方式；第二层采掘完成后，退铲进行第三层采掘作业，第三层采掘采用第一层采掘的作业方式，其中，轮斗挖掘机的斗轮臂向采空侧的回转角度大于34°；第三层采掘完成后，进入下个循环。本发明的轮斗挖掘机采掘方法能够使得露天矿片帮区特殊条件下轮斗挖掘机作业适应性更强和作业效率更高。
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公开(公告)号：CN114179735A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111355555.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Abstract: 矿用自卸卡车自动驾驶底盘线控化系统。通过在驾驶室加装机器人进行仿真人操作，机器人通过物理控制的方式对方向盘、油门、刹车等机构进行操作。这种方案的可靠性差、控制精度差，故障率高，而能做到直接控制的方案并没有出现。本发明组成包括：控制器、牵引与电制动控制电路、档位控制电路、卡车电控通讯电路、举升控制电路、发动机转速与车轮转速电路和转向系统与发动机通讯电路。本发明用于矿用自卸卡车自动驾驶底盘线控化。
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公开(公告)号：CN113525418A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110651414.0
申请日：2021-06-11
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种矿区运输卡车自动控制路径的方法。现有技术的无人驾驶的路径技术主要聚焦城市道路场景，是基于高精地图的点对点驾驶，并没有成熟的应用与矿山场景的控制路径方法。本发明该方法包括如下步骤：首先是矿区运输卡车的工作流程包括装载、回程、卸载、去程4个工作过程，所述的工作流程各个子任务之间差异较大，每个子任务之间互相独立，中控平台发送调度命令,选定无人驾驶的矿区运输卡车执行指定子任务作业命令，规划模块负责执行当前的任务，并反馈实时执行情况，其中装载区与卸载区的任务具体包括行驶阶段、入库第一阶段、入库第二阶段、出库阶段，实现了无人驾驶矿车能够安全精准行驶。本发明用于矿区运输卡车自动控制路径的方法。
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公开(公告)号：CN111485618A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010273172.1
申请日：2020-04-09
Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司
Inventor： 张波 , 石维军 , 潘博 , 王兴涛 , 袁金祥 , 蔡宝加 , 裴宾 , 王洪宇 , 齐成湖 , 李伟 , 舒应秋 , 魏国君 , 司国斌 , 李文超 , 魏金发 , 王宝民 , 王树山 , 李洪涛 , 周志强 , 徐佳宇
Abstract: 本发明公开了一种露天煤矿疏干水及坑口电厂循环冷却水的循环复用系统，包括深水井、加压泵站以及露天煤矿加水站。深水井位于露天煤矿处用以提供深井疏干水；加压泵站设置在深水井与坑口电厂之间，用以通过管路从深水井抽取深井疏干水为坑口电厂提供循环冷却水；露天煤矿加水站用以通过管路收集经坑口电厂以后的化学循环水。本发明的循环复用系统可以将用于坑口电厂的循环冷却水后的疏干水再次复用于露天煤矿的喷洒降尘使用。
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