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公开(公告)号：CN114529517A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210068961.0
申请日：2022-01-17
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T3/40 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单样本学习的工业产品缺陷检测方法，该方法首次提出了一种基于单样本学习的微调条件网络。在网络中，条件模块保证了网络能够更完整地学习辅助数据集的特征，概率图生成模块提高了检测算法在不同任务之间的可移植性。在只使用一个带注释的样本作为监督的情况下，微调条件网络能够判断缺陷是否存在，并在灰度图像中定位它们。本发明能够准确地检测不同工业产品上不同类型且不同形状的表面缺陷，具有良好的鲁棒性和兼容性。
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公开(公告)号：CN110647104B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910821648.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于边界扰动观测器的柔性立管反步边界控制方法，该控制方法步骤如下：通过哈密顿原理获取柔性立管的动力学模型及边界条件并将其转化为具有下三角特征的标准状态空间表达式形式；根据柔性立管的动力学模型利用反步技术构建候选李雅普诺夫函数并设计虚拟控制；设计处理时变边界扰动的边界扰动观测器，同时将其应用为柔性立管的前馈补偿器；制定辅助系统用于补偿柔性立管输入饱和特性带来的影响；优化修正候选李雅普诺夫函数并运用李雅普诺夫直接法证明系统稳定性，从而得到一种能有效抑制振动的边界控制方法。本发明能够有效抑制柔性立管的振动偏移，运用边界扰动观测器能避免颤振问题，使得立管更加稳定。
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公开(公告)号：CN111399379B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010191550.1
申请日：2020-03-18
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于输出限制的柔性卫星系统的自适应振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性卫星系统；针对系统参数不确定的柔性卫星系统，结合李雅普诺夫方法，构建基于输出限制的自适应控制器，包括自适应障碍控制律及参数自适应控制律，用于抑制柔性卫星的振动和补偿系统参数的不确定性；验证上述柔性卫星系统在振动控制方法下的稳定性；利用MATLAB仿真软件对柔性卫星系统进行数字仿真，验证控制效果是否符合预期；若不符合，则根据仿真结果调节控制器的增益参数，使之具有较好的控制效果。本发明所提出的自适应振动控制方法能够有效抑制系统参数不确定的柔性卫星系统的振动，使得柔性卫星系统工作更加稳定。
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公开(公告)号：CN110673469A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910666898.9
申请日：2019-07-23
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反步迭代学习的欧拉-伯努利梁的振动控制方法，该方法过程如下：根据欧拉-伯努利梁的动力学特征构建欧拉-伯努利梁系统；根据欧拉-伯努利梁系统，结合李雅普诺夫方法，构建基于反步迭代学习的振动控制方法，包括虚拟控制量设计、反步项设计及迭代项设计；验证上述欧拉-伯努利梁系统在振动控制方法下的稳定性；利用MATLAB仿真软件对欧拉-伯努利梁系统进行数字仿真，验证控制效果是否符合预期；若不符合，则根据仿真结果调节控制器的增益参数，使之具有较好的控制效果。本发明所提出的基于反步迭代学习的振动控制方法能够有效抑制欧拉-伯努利梁系统的振动，使得欧拉-伯努利梁系统工作更加稳定。
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公开(公告)号：CN110598729A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910670487.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G06K9/62 , G06K9/46 , G01N21/898
Abstract: 本发明公开了一种锂电池电极表面缺陷分类方法，该方法首先对锂电池电极表面常见类型的缺陷图像进行分析，从而设计和定义了多种不同的特征；然后对带有标签的常见类型的缺陷样本图像进行特征提取，建立训练样本数据集和测试样本数据集；接着用建立的训练样本数据集对基于偏心决策规则构造的缺陷分类器进行训练，从而得到相应的分类器参数；最后根据得到的分类器参数建立相应的缺陷分类偏心决策树，从而实现对常见类型的电极表面缺陷进行分类。本发明公开的缺陷分类方法能以较高的精确率、召回率和较快的速度对常见类型的电极表面缺陷进行实时分类，从而实现对常见类型的缺陷电极进行回收再利用等操作，在一定程度上减少资源的浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107798326A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710983538.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮廓视觉检测算法，所述算法包括下列步骤：工件亚像素边缘的提取、去噪以及轮廓补齐，轮廓匹配，偏差计算。本新型工件轮廓缺陷视觉检测的高精度算法先提取了工件轮廓，再基于形状上下文特征进行轮廓匹配，然后根据迭代最近点算法进行精确匹配，最后通过邻域法计算匹配偏差。根据大量实验对比，采用本新型轮廓视觉检测方法可以精确检测工件任意形状的轮廓缺陷，检测精度可以达到0.5个像素点，将其应用在工业检测上，可以智能化、高精度地检测精密固件的加工和生产，大幅地提高生产效率。
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公开(公告)号：CN102663756A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210118397.5
申请日：2012-04-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了印刷电路板中异型元件和高密度封装元器件的配准方法，包括以下步骤：(1)粗略定位：采用SIFT配准方法得到粗略变换参数(m，n，β)；(2)精细细定位：利用上述粗变换参数(m，n，β)，对待配准图像I(x，y)进行逆变换得到g(x，y)，计算g(x，y)与模板图像f(x，y)的最小能量方程E，对E求各阶偏导并令其为0，求解变换参数(a，b，θ)；令m′＝m+a，n′＝n+b，β′＝β+θ；计算在变换关系(m′，n′，β′)下的能量E；判断E是否低于设定值，若否，进行下一次迭代；若是，则结束迭代过程，将m′作为最终的x方向的平移参数、n′作为最终的y方向的平移参数，β′作为最终的旋转角度。与现有技术相比，本发明实现了高精度亚像素级定位，并且对光照变换和噪声具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102661708A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210119476.8
申请日：2012-04-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SURF的高密度封装元器件定位方法，包括以下步骤：(1)粗略定位：采用SURF配准方法得到粗略变换参数(m，n，β)；(2)精细细定位：利用上述粗变换参数(m，n，β)，对待配准图像I(x，y)进行逆变换得到g(x，y)，计算g(x，y)与模板图像f(x，y)的最小能量方程E，对E求各阶偏导并令其为0，求解变换参数(a，b，θ)；令m′＝m+a，n′＝n+b，β′＝β+θ；计算在变换关系(m′，n′，β′)下的能量E；判断E是否低于设定值，若否，进行下一次迭代；若是，则结束迭代过程，将m′作为最终的x方向的平移参数、n′作为最终的y方向的平移参数，β′作为最终的旋转角度。与现有技术相比，本发明实现了高精度亚像素级定位，并且对光照变换和噪声具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117824616A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311728894.1
申请日：2023-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点特征和线特征的视觉激光惯性SLAM定位方法，该SLAM定位方法首先在全过程中利用点特征和线特征，在视觉惯性里程计检测中，通过激光雷达获取线特征深度，并采用三角化的方法对关联失败的线特征进行深度补偿，并对点特征和线特征的重投影误差进行建模；其次，还提出了一种新的全局空间描述符PLC(点线上下文)，融合了点特征和线特征的组合描述能力进行地点识别；最后，基于因子图融合多传感器数据，最小化所有残差获得位姿估计。该SLAM定位方法在多模态的数据集上进行了测试(黑暗、室内、室外)，通过实验对比可知，本发明在定位精度和建图效果均优于同类算法，并且在极端环境下更具鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114660954B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210162089.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性梁系统的边界协同振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性梁的动力学模型，作为柔性梁系统领导者；构建多个柔性梁小组的动力学模型，为跟随者小组，跟随者跟踪领导者的运动轨迹以实现柔性梁系统协同工作，分别给出领导者边界控制器和跟随者边界控制器，以实现柔性梁系统协同工作；构造Lyapunov函数，验证柔性梁系统在上述控制器作用下的稳定性。本发明提出的柔性梁系统的边界协同振动控制方法能够有效抑制柔性梁的振动，并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹，实现柔性梁系统协同控制效果。
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