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公开(公告)号：CN119024688A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411083611.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法，该方法过程如下：基于哈密顿原理，构建具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾的动力学模型；利用辅助系统，考虑输出限制，构建跟踪误差模型；考虑事件触发方案，基于误差模型，设计Lyapunov函数；基于Lyapunov函数，构造自适应边界控制器；对具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾实现事件触发自适应限制控制。本发明能够有效控制柔性仿生鱼尾的摆动，处理边界扰动和输出限制对控制性能造成的影响，并且柔性仿生鱼尾能够根据固定阈值触发控制信号，在保证仿生鱼尾稳定性的同时，提升通信效率。
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公开(公告)号：CN114219811B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111427740.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06V10/52
Abstract: 本发明公开了一种基于特征金字塔和卷积神经网络的轨道钢表面缺陷分割方法，该方法首先构建一个5层的图像金字塔；然后对金字塔每一层的图像提取5个特征图并将特征图放大到原来的尺寸；再将所有特征图输入到一个轻量级的卷积神经网络进行训练以及预测。该卷积神经网络只包含12个卷积块，参数量相比于现有常见的网络显著减少，同时训练时间和测试时间都比现有常见的网络要缩短；该卷积神经网络采用二值交叉熵函数和IOU函数作为损失函数，二值交叉熵函数能够提升单个像素的分类能力，通过设计较高的正样本权重，能够解决正负像素数量不均衡的问题；而IOU函数能够提高预测缺陷形状的精确度。
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公开(公告)号：CN111462123B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010236887.X
申请日：2020-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开的一种基于谱聚类的点云数据分割方法，包括以下步骤：读取输入的点云数据集合和聚类个数；对点云数据集合的坐标进行归一化处理，得到归一化坐标；通过归一化坐标，构造相似矩阵，计算Laplacian矩阵Lrw，并计算最小的m+2个特征值及其对应的特征向量f；将各个特征向量f组成的矩阵按行标准化，得到特征矩阵F；将特征矩阵F中的每一行作为一个m+2维的样本，把样本用K‑means聚类的方法得到m个聚类并输出；本发明解决传统点云分割结果不够精细的同时，保持分割结果对点云数据平移、旋转和缩放的不变性，对密度不均匀的点云数据或稀疏数据同样适用。
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公开(公告)号：CN111914832B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010492646.1
申请日：2020-06-03
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G06V20/62 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种RGB‑D相机在动态场景下的SLAM方法，使RGB‑D相机有效地克服动态物体的影响，提高RGB‑D相机在动态场景下的定位精度。为了实时检测动态目标上的特征点，本发明提出一种二重聚类的动态特征点检测机制；然后，同时在几何和时间维度上估计特征点是静态的可能性。在几何维度中，为当前帧的每个特征点建立静态概率来表示特征点是静态的；在时间维度中，根据所有帧而不是当前帧来判断特征点是否是静态特征点。最后，为了使RANSAC算法更适用于动态环境，本发明对传统的RANSAC算法进行改进。实验结果表明，本发明有效地提高了RGB‑D相机在动态环境下的定位精度，并且可以实时地在CPU上运行。
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公开(公告)号：CN111368652B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010101825.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的动作捕捉文件生成方法，步骤如下：通过Kinect传感器采集人体图像数据和深度数据，根据图像数据和深度数据提取各人体骨骼点三维坐标；在动作捕捉文件中写入定义的人体骨骼点父子关系、相对偏移向量和欧拉角旋转顺序作为人体骨架数据；根据Kinect传感器提取的各人体骨骼点三维坐标，计算各人体骨骼点相对于其父骨骼点的旋转四元数，以定义的欧拉角旋转顺序将四元数转换为欧拉角旋转数据，并将该欧拉角旋转数据写入动作捕捉文件中。本发明利用Kinect传感器图像数据和深度数据生成一种动作捕捉文件，该动作捕捉文件是一种通用的人体特征动画文件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111462231B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010166801.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD传感器和IMU传感器的定位方法，过程如下：首先，移动机器人搭载RGBD传感器和IMU传感器采集数据；其次，采用视觉SLAM算法对RGBD传感器数据进行初始化获得其位姿信息，同时对IMU传感器数据进行预积分，然后对移动机器人初始化获取其初始状态信息；基于重投影误差优化跟踪移动机器人的位姿信息、速度和IMU传感器偏置；同时，采用基于滑动窗口的非线性优化算法，实时优化位姿信息和地图；加入回环检测，避免零偏情况的出现。该定位方法综合运用RGBD传感器和IMU传感器，克服纯视觉SLAM算法在纯旋转以及背景单一时容易跟踪失败和IMU传感器在长时间运动中产生零偏现象的缺点。
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公开(公告)号：CN111199563B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911157284.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的霍夫变换算法的单晶硅太阳能晶片图像定位方法，该方法首先获取参考图像、目标图像以及参考图像ROI区域标准标记点和边界顶点的坐标；然后用改进的霍夫变换算法检测出目标图像ROI区域边界的直线方程；求取检测出的边界直线方程之间的交点作为目标图像ROI区域的标记点；最后基于参考图像ROI区域标准标记点和目标图像ROI区域标记点的坐标，构造仿射变换矩阵，将参考图像ROI区域的边界顶点依次仿射映射到目标图像中，这些仿射映射到目标图像中的边界顶点依次用直线连接起来构成的区域便是目标图像的ROI区域。本发明能实时准确地定位出目标图像的ROI区域，方便后续对图像ROI区域进行缺陷检测。
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公开(公告)号：CN109086491B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201810741600.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/00 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种基于混合粒子群算法的多维方向选择装配优化方法，包括步骤：S1、针对多种零件的批量装配问题，构建其多维尺寸链模型；S2、基于所述多维尺寸链模型构建多种零件批量选择装配的多目标优化模型；S3、利用混合粒子群算法求解所述多目标优化模型，最终获得多种零件批量选择装配中的装配配对方案。本发明基于混合粒子群算法，解决了选择装配中多种零件批量装配的装配配对问题，其获得的批量产品的平均装配精度、装配成功率更高，且考虑到零件装配的多维尺寸链模型的装配配对优化，更具有实用价值。
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公开(公告)号：CN112950494B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110153360.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于高动态范围的三维重建方法，可以对表面动态范围高(表面同时具有深色区域和高度反光区域)的物体进行三维重建。首先，本发明对被重建物体拍下不同曝光度的条纹图像序列，并根据对比度和曝光度，对该条纹图像序列进行融合，生成高动态范围条纹图像；其次，对高动态范围条纹图像进行相位获取和去载频，最终得到被重建物体的三维重建图。本发明可以有效地解决传统的三维重建方法因被重建物体表面的动态范围过高而导致三维重建失败的问题。
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公开(公告)号：CN114531651A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210432614.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04W4/02 , H04W12/084 , H04W16/18 , H04W84/18
Abstract: 发明公开了一种基于UWB技术的多智能体无线网络动态组网方法，该方法是在UWB通信协议的基础上，每个智能体代表一个节点，所述节点的状态包括待机状态、外监听状态、主令牌状态和从监听状态，通过各个节点之间的令牌竞争或令牌顺序传递，使无线网络中动态保持有且只有一个主令牌节点，主令牌节点执行多令牌检测任务和测距与通信管理任务，其它节点通过监听主令牌节点与从监听节点之间测距通信所产生的过程数据和网络管理表数据，进而建立多智能体的全局状态信息，并依据全局状态信息完成智能体各自的个体任务；本发明提高了多智能体通信和测距定位效率，并且保证足够的鲁棒性，动态调整智能体的角色来维护整个网络，实现通信和测距一体化。
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