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公开(公告)号：CN112950494A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110153360.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于高动态范围的三维重建方法，可以对表面动态范围高(表面同时具有深色区域和高度反光区域)的物体进行三维重建。首先，本发明对被重建物体拍下不同曝光度的条纹图像序列，并根据对比度和曝光度，对该条纹图像序列进行融合，生成高动态范围条纹图像；其次，对高动态范围条纹图像进行相位获取和去载频，最终得到被重建物体的三维重建图。本发明可以有效地解决传统的三维重建方法因被重建物体表面的动态范围过高而导致三维重建失败的问题。
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公开(公告)号：CN112950494B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110153360.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于高动态范围的三维重建方法，可以对表面动态范围高(表面同时具有深色区域和高度反光区域)的物体进行三维重建。首先，本发明对被重建物体拍下不同曝光度的条纹图像序列，并根据对比度和曝光度，对该条纹图像序列进行融合，生成高动态范围条纹图像；其次，对高动态范围条纹图像进行相位获取和去载频，最终得到被重建物体的三维重建图。本发明可以有效地解决传统的三维重建方法因被重建物体表面的动态范围过高而导致三维重建失败的问题。
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公开(公告)号：CN112802104A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110153349.9
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的回环检测方法，该方法首先将当前帧划分为两个区域，再分别对每个区域进行基于词袋模型的图像相似度匹配，找出与每个区域最相似的多个回环候选帧；再通过建立区域与回环候选帧间的结构矩阵，从而得到最终用于回环检测的两个回环候选帧。本发明可以有效地解决传统的回环检测方法因图像间重叠面积小而导致回环检测失败的问题。其次，本发明可以根据当前帧特征点的相似度和特征点间的拓扑结构对RGB‑D相机进行回环检测，从而可以有效地检测出不仅与当前帧的特征点相似，并且特征点间拓扑结构相似的回环帧。
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公开(公告)号：CN112802104B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110153349.9
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的回环检测方法，该方法首先将当前帧划分为两个区域，再分别对每个区域进行基于词袋模型的图像相似度匹配，找出与每个区域最相似的多个回环候选帧；再通过建立区域与回环候选帧间的结构矩阵，从而得到最终用于回环检测的两个回环候选帧。本发明可以有效地解决传统的回环检测方法因图像间重叠面积小而导致回环检测失败的问题。其次，本发明可以根据当前帧特征点的相似度和特征点间的拓扑结构对RGB‑D相机进行回环检测，从而可以有效地检测出不仅与当前帧的特征点相似，并且特征点间拓扑结构相似的回环帧。
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公开(公告)号：CN112701733B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011431097.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于LCL滤波器的微电网及功率分配控制方法，包括S1确立微电网的状态空间模型；S2构建指令发生器；S3构建分布式观测器；S4计算微电网的功率参考值；S5构建局部功率跟踪控制器。该控制方法解决了微电网的功率分配问题，可以实现各个分布式发电单元按照最大功率输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115833191A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211617848.X
申请日：2022-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异构飞轮储能系统的多目标控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：确定飞轮储能单元的动力学模型与控制目标；根据指令发生器，设定每个飞轮储能单元的指令发生器上层的分布式观测器；设定每个飞轮储能单元的渐进内部模型下层的分布式观测器；根据指令发生器和两个分布式观测器，为每一个飞轮储能单元设置控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型与不稳定的通讯网络下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。本发明可广泛应用于储能系统协同控制领域。
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公开(公告)号：CN119758712A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411753336.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于半准位置反馈的分布式鲁棒控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程；建立多项式路径描述多智能体系统的参考路径，构建虚拟领导者系统；建立多智能体系统和虚拟领导者系统的切换通信网络；构建基于输出的分布式观测器，利用近邻智能体信息估计多项式路径；建立半准位置估计器为每个智能体生成半准位置；定义智能体新的等效误差；根据估计的多项式路径和半准位置，建立多重内模和鲁棒内模控制器，以实现参考轨迹的控制跟踪。本发明保证系统的鲁棒性，有效完成编队任务，增强多智能体系统在不稳定通信环境下的适应性和恢复能力，优化系统的空间定位能力，提升多智能体系统在动态环境中的性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN119576020A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411727786.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程构建扰动系统；将多智能体的编队指令分解为全局锚点指令和局部偏差指令；定义多智能体的误差跟踪策略；利用有向图建立多智能体系统和全局锚点系统的通信网络；利用通信网络中的邻近信息，建立分布式观测器，实现每个智能体对全局锚点系统的估计；利用分布式观测器的估计信息，建立动态增益补偿器，得到与全局锚点系统相关的调节器方程渐近解；求解与扰动系统和局部偏差系统相关的调节器方程解；结合调节器方程的解，建立协作式输出调节控制器。本发明减少全局编队指令数据的传输量，降低局部智能体的计算负载，提高系统运行效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN114852211B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210604982.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
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公开(公告)号：CN116580423A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310447957.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种人体背部穴位识别与定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取带有穴位标记的背部标准图像，对所述背部标准图像进行分割处理，获得第一背部特征图像；根据第一背部特征图像获取第一最小外接矩形，根据第一最小外接矩形构建坐标系，计算获取所有穴位标记的坐标值，以及穴位的比例数据；获取用户的背部图像，对所述背部图像进行分割处理，获得第二背部特征图像；根据第二背部特征图像获取第二最小外接矩形，根据比例数据和第二最小外接矩形标定用户的背部的穴位。本发明通过从背部标准图像中获取穴位的比例数据，在将比例数据应用于用户的背部图像中，能够快速地标定获得用户的背部的穴位，可广泛应用于数据处理技术领域。
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