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公开(公告)号：CN119758712A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411753336.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于半准位置反馈的分布式鲁棒控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程；建立多项式路径描述多智能体系统的参考路径，构建虚拟领导者系统；建立多智能体系统和虚拟领导者系统的切换通信网络；构建基于输出的分布式观测器，利用近邻智能体信息估计多项式路径；建立半准位置估计器为每个智能体生成半准位置；定义智能体新的等效误差；根据估计的多项式路径和半准位置，建立多重内模和鲁棒内模控制器，以实现参考轨迹的控制跟踪。本发明保证系统的鲁棒性，有效完成编队任务，增强多智能体系统在不稳定通信环境下的适应性和恢复能力，优化系统的空间定位能力，提升多智能体系统在动态环境中的性能和可靠性。
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