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公开(公告)号：CN112950494A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110153360.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于高动态范围的三维重建方法，可以对表面动态范围高(表面同时具有深色区域和高度反光区域)的物体进行三维重建。首先，本发明对被重建物体拍下不同曝光度的条纹图像序列，并根据对比度和曝光度，对该条纹图像序列进行融合，生成高动态范围条纹图像；其次，对高动态范围条纹图像进行相位获取和去载频，最终得到被重建物体的三维重建图。本发明可以有效地解决传统的三维重建方法因被重建物体表面的动态范围过高而导致三维重建失败的问题。
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公开(公告)号：CN112381759A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011081248.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于光流法和置信度法的单晶硅太阳能晶片缺陷检测方法，该方法首先基于电致发光技术获取原始的目标检测图像；然后使用中值滤波器对获取的原始目标检测图像进行预处理；接着使用基于光流法的缺陷粗检测算法对预处理之后的目标检测图像进行缺陷粗检测，从而提取出可能的缺陷区域，并得到相应的二值图像；最后使用置信度法对提取出的可能缺陷区域进行进一步的缺陷精确检测，通过计算每一个可能的小缺陷区域的区域置信度来判断该小缺陷区域是否属于实际缺陷区域，从而得到包含实际缺陷区域的二值图像。本发明公开的缺陷检测方法能在实际单晶硅太阳能晶片工业生产中以较高的准确率在线实时地检测出晶片缺陷，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111914832A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010492646.1
申请日：2020-06-03
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种RGB-D相机在动态场景下的SLAM方法，使RGB-D相机有效地克服动态物体的影响，提高RGB-D相机在动态场景下的定位精度。为了实时检测动态目标上的特征点，本发明提出一种二重聚类的动态特征点检测机制；然后，同时在几何和时间维度上估计特征点是静态的可能性。在几何维度中，为当前帧的每个特征点建立静态概率来表示特征点是静态的；在时间维度中，根据所有帧而不是当前帧来判断特征点是否是静态特征点。最后，为了使RANSAC算法更适用于动态环境，本发明对传统的RANSAC算法进行改进。实验结果表明，本发明有效地提高了RGB-D相机在动态环境下的定位精度，并且可以实时地在CPU上运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112381759B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011081248.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于光流法和置信度法的单晶硅太阳能晶片缺陷检测方法，该方法首先基于电致发光技术获取原始的目标检测图像；然后使用中值滤波器对获取的原始目标检测图像进行预处理；接着使用基于光流法的缺陷粗检测算法对预处理之后的目标检测图像进行缺陷粗检测，从而提取出可能的缺陷区域，并得到相应的二值图像；最后使用置信度法对提取出的可能缺陷区域进行进一步的缺陷精确检测，通过计算每一个可能的小缺陷区域的区域置信度来判断该小缺陷区域是否属于实际缺陷区域，从而得到包含实际缺陷区域的二值图像。本发明公开的缺陷检测方法能在实际单晶硅太阳能晶片工业生产中以较高的准确率在线实时地检测出晶片缺陷，从而提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112802104A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110153349.9
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的回环检测方法，该方法首先将当前帧划分为两个区域，再分别对每个区域进行基于词袋模型的图像相似度匹配，找出与每个区域最相似的多个回环候选帧；再通过建立区域与回环候选帧间的结构矩阵，从而得到最终用于回环检测的两个回环候选帧。本发明可以有效地解决传统的回环检测方法因图像间重叠面积小而导致回环检测失败的问题。其次，本发明可以根据当前帧特征点的相似度和特征点间的拓扑结构对RGB‑D相机进行回环检测，从而可以有效地检测出不仅与当前帧的特征点相似，并且特征点间拓扑结构相似的回环帧。
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公开(公告)号：CN111914832B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010492646.1
申请日：2020-06-03
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G06V20/62 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种RGB‑D相机在动态场景下的SLAM方法，使RGB‑D相机有效地克服动态物体的影响，提高RGB‑D相机在动态场景下的定位精度。为了实时检测动态目标上的特征点，本发明提出一种二重聚类的动态特征点检测机制；然后，同时在几何和时间维度上估计特征点是静态的可能性。在几何维度中，为当前帧的每个特征点建立静态概率来表示特征点是静态的；在时间维度中，根据所有帧而不是当前帧来判断特征点是否是静态特征点。最后，为了使RANSAC算法更适用于动态环境，本发明对传统的RANSAC算法进行改进。实验结果表明，本发明有效地提高了RGB‑D相机在动态环境下的定位精度，并且可以实时地在CPU上运行。
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公开(公告)号：CN112950494B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110153360.5
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于高动态范围的三维重建方法，可以对表面动态范围高(表面同时具有深色区域和高度反光区域)的物体进行三维重建。首先，本发明对被重建物体拍下不同曝光度的条纹图像序列，并根据对比度和曝光度，对该条纹图像序列进行融合，生成高动态范围条纹图像；其次，对高动态范围条纹图像进行相位获取和去载频，最终得到被重建物体的三维重建图。本发明可以有效地解决传统的三维重建方法因被重建物体表面的动态范围过高而导致三维重建失败的问题。
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公开(公告)号：CN112802104B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110153349.9
申请日：2021-02-04
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的回环检测方法，该方法首先将当前帧划分为两个区域，再分别对每个区域进行基于词袋模型的图像相似度匹配，找出与每个区域最相似的多个回环候选帧；再通过建立区域与回环候选帧间的结构矩阵，从而得到最终用于回环检测的两个回环候选帧。本发明可以有效地解决传统的回环检测方法因图像间重叠面积小而导致回环检测失败的问题。其次，本发明可以根据当前帧特征点的相似度和特征点间的拓扑结构对RGB‑D相机进行回环检测，从而可以有效地检测出不仅与当前帧的特征点相似，并且特征点间拓扑结构相似的回环帧。
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