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公开(公告)号：CN111914832B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010492646.1
申请日：2020-06-03
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G06V20/62 , G06V10/764 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种RGB‑D相机在动态场景下的SLAM方法，使RGB‑D相机有效地克服动态物体的影响，提高RGB‑D相机在动态场景下的定位精度。为了实时检测动态目标上的特征点，本发明提出一种二重聚类的动态特征点检测机制；然后，同时在几何和时间维度上估计特征点是静态的可能性。在几何维度中，为当前帧的每个特征点建立静态概率来表示特征点是静态的；在时间维度中，根据所有帧而不是当前帧来判断特征点是否是静态特征点。最后，为了使RANSAC算法更适用于动态环境，本发明对传统的RANSAC算法进行改进。实验结果表明，本发明有效地提高了RGB‑D相机在动态环境下的定位精度，并且可以实时地在CPU上运行。
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公开(公告)号：CN111368652B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010101825.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的动作捕捉文件生成方法，步骤如下：通过Kinect传感器采集人体图像数据和深度数据，根据图像数据和深度数据提取各人体骨骼点三维坐标；在动作捕捉文件中写入定义的人体骨骼点父子关系、相对偏移向量和欧拉角旋转顺序作为人体骨架数据；根据Kinect传感器提取的各人体骨骼点三维坐标，计算各人体骨骼点相对于其父骨骼点的旋转四元数，以定义的欧拉角旋转顺序将四元数转换为欧拉角旋转数据，并将该欧拉角旋转数据写入动作捕捉文件中。本发明利用Kinect传感器图像数据和深度数据生成一种动作捕捉文件，该动作捕捉文件是一种通用的人体特征动画文件。
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公开(公告)号：CN110647104B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910821648.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于边界扰动观测器的柔性立管反步边界控制方法，该控制方法步骤如下：通过哈密顿原理获取柔性立管的动力学模型及边界条件并将其转化为具有下三角特征的标准状态空间表达式形式；根据柔性立管的动力学模型利用反步技术构建候选李雅普诺夫函数并设计虚拟控制；设计处理时变边界扰动的边界扰动观测器，同时将其应用为柔性立管的前馈补偿器；制定辅助系统用于补偿柔性立管输入饱和特性带来的影响；优化修正候选李雅普诺夫函数并运用李雅普诺夫直接法证明系统稳定性，从而得到一种能有效抑制振动的边界控制方法。本发明能够有效抑制柔性立管的振动偏移，运用边界扰动观测器能避免颤振问题，使得立管更加稳定。
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公开(公告)号：CN111462061A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010212287.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于电子元器件计数的检测方法，通过该检测方法可实现对电子元器件计数检测的自动化。该检测方法首先通过提取X光拍摄的电子元器件封装图像，进行阈值分割后，利用形状面积特征提取出需要处理的图像区域；然后对经过预处理的图像选择合适的区域创建NCC匹配模板；最后对提取出需要处理的图像区域进行NCC模板匹配，统计匹配成功的个数就是电子元器件的数量。本发明提出的检查方法具有检测速度快、准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN110647104A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910821648.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于边界扰动观测器的柔性立管反步边界控制方法，该控制方法步骤如下：通过哈密顿原理获取柔性立管的动力学模型及边界条件并将其转化为具有下三角特征的标准状态空间表达式形式；根据柔性立管的动力学模型利用反步技术构建候选李雅普诺夫函数并设计虚拟控制；设计处理时变边界扰动的边界扰动观测器，同时将其应用为柔性立管的前馈补偿器；制定辅助系统用于补偿柔性立管输入饱和特性带来的影响；优化修正候选李雅普诺夫函数并运用李雅普诺夫直接法证明系统稳定性，从而得到一种能有效抑制振动的边界控制方法。本发明能够有效抑制柔性立管的振动偏移，运用边界扰动观测器能避免颤振问题，使得立管更加稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111915552B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010489491.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种太阳能电池内部缺陷检测方法，该方法首先选取一副太阳能电池内部图像作为原始图像，对选取图像进行傅里叶变换；然后提取傅里叶变换图像的图像矩阵，对得到的矩阵进行奇异值分解，重构新的傅里叶变换图像；再将重新构造的傅里叶变换图像进行傅里叶反变换之后与原图像相减，得到潜在的缺陷图；最后进行自适应阈值处理，利用高斯类分布从全局直方图中分离出缺陷直方图，并根据缺陷直方图的分布情况自动选取分割阈值分割出太阳能电池内部缺陷。本发明能准确的采集各种类型的缺陷形状，具有良好的鲁棒性和兼容性，可用于在线检测。
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公开(公告)号：CN111462061B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010212287.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于电子元器件计数的检测方法，通过该检测方法可实现对电子元器件计数检测的自动化。该检测方法首先通过提取X光拍摄的电子元器件封装图像，进行阈值分割后，利用形状面积特征提取出需要处理的图像区域；然后对经过预处理的图像选择合适的区域创建NCC匹配模板；最后对提取出需要处理的图像区域进行NCC模板匹配，统计匹配成功的个数就是电子元器件的数量。本发明提出的检查方法具有检测速度快、准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN111915552A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010489491.6
申请日：2020-06-02
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种太阳能电池内部缺陷检测方法，该方法首先选取一副太阳能电池内部图像作为原始图像，对选取图像进行傅里叶变换；然后提取傅里叶变换图像的图像矩阵，对得到的矩阵进行奇异值分解，重构新的傅里叶变换图像；再将重新构造的傅里叶变换图像进行傅里叶反变换之后与原图像相减，得到潜在的缺陷图；最后进行自适应阈值处理，利用高斯类分布从全局直方图中分离出缺陷直方图，并根据缺陷直方图的分布情况自动选取分割阈值分割出太阳能电池内部缺陷。本发明能准确的采集各种类型的缺陷形状，具有良好的鲁棒性和兼容性，可用于在线检测。
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公开(公告)号：CN111368652A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010101825.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的动作捕捉文件生成方法，步骤如下：通过Kinect传感器采集人体图像数据和深度数据，根据图像数据和深度数据提取各人体骨骼点三维坐标；在动作捕捉文件中写入定义的人体骨骼点父子关系、相对偏移向量和欧拉角旋转顺序作为人体骨架数据；根据Kinect传感器提取的各人体骨骼点三维坐标，计算各人体骨骼点相对于其父骨骼点的旋转四元数，以定义的欧拉角旋转顺序将四元数转换为欧拉角旋转数据，并将该欧拉角旋转数据写入动作捕捉文件中。本发明利用Kinect传感器图像数据和深度数据生成一种动作捕捉文件，该动作捕捉文件是一种通用的人体特征动画文件。
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公开(公告)号：CN110609471B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910666878.1
申请日：2019-07-23
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反步技术的海洋柔性立管系统的边界迭代控制方法，该边界迭代控制方法包括：获取海洋柔性立管系统的动力学特征，并根据动力学特征，构建海洋柔性立管系统的数学模型；根据数学模型，利用反步法，构建边界控制方法；设计正定函数，并离散化正定函数，得到离散域下的迭代项；设计Lyapunov函数，将离散域下的迭代项转换为连续时间域下的迭代项；结合边界控制方法和连续时间域下的迭代项，得到抑制海洋柔性立管系统振动的边界迭代控制方法。本发明能够实现对海洋柔性立管更准确，更稳定的跟踪与控制，迭代项的加入能进一步抑制外界周期性扰动对系统的影响。
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