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公开(公告)号：CN108415413B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810264217.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN106627742A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610848549.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0409
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向装置，包括双输出轴伺服电机、第一行星齿轮减速器、第二行星齿轮减速器、转向编码器、第一联轴器、第二联轴器、方向盘、转向轴和电机固定支架，其中，所述第一行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的上方，所述第二行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的下方；本发明采用双输出轴伺服电机，两端配合行星齿轮减速器，使自动转向的执行机构结构紧凑，占用体积很小，在进行改装时，只需将原有转向轴的其中一段取下，替换为双输出轴伺服电机、行星齿轮减速器和转向编码器即可，有很强的实用性，方便安装布置，其通用性较强。
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公开(公告)号：CN106383522A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610844369.X
申请日：2016-09-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的田间农情信息实时监测系统，包括前端信息感知系统、通讯网络、前端服务器和远程服务器；其中，所述前端信息感知系统包括若干农情信息感知子节点和若干无人机；所述通讯网络包括无线通讯系统、以太网和互联网；所述无人机通过所述无线通讯系统将数据传输至所述农情信息感知子节点，所述农情信息感知子节点之间通过所述以太网将数据传输至所述前端服务器，所述前端服务器通过所述互联网将数据传输至所述远程服务器。本发明将VR技术、无人机遥感、网络技术、数据库技术等应用到农作物的农情监测上来，对农业管理的自动化和信息化都有着积极的意义。
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公开(公告)号：CN109520418B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811425767.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，包括以下步骤：获取扫描平面数据；曲线进行中值滤波，提取曲线点集；采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；建立对应的托盘模板；基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。本发明具有适应性强、识别率高、容错率高、定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN109520418A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811425767.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的托盘位姿识别方法，包括以下步骤：获取扫描平面数据；曲线进行中值滤波，提取曲线点集；采用改进式增量式直线提取算法对每条曲线进行直线提取；基于直线信息和托盘先验信息，建立分类器，筛选出托盘候选点集；根据托盘候选点集，将点集投影到对应的同一直线上；建立对应的托盘模板；基于模板对托盘候选点集，以滑动窗口模式，进行模板匹配，获得托盘位置候选点集，与对应角度；根据托盘位姿置信度模型，对托盘候选位置点集进行加权；采集多帧数据，对托盘位置候选点集进行聚类分析，选择权重最大的类的核心，作为托盘中心，并提取托盘角度。本发明具有适应性强、识别率高、容错率高、定位准确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106627742B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610848549.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向装置，包括双输出轴伺服电机、第一行星齿轮减速器、第二行星齿轮减速器、转向编码器、第一联轴器、第二联轴器、方向盘、转向轴和电机固定支架，其中，所述第一行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的上方，所述第二行星齿轮减速器设置于所述双输出轴伺服电机的下方；本发明采用双输出轴伺服电机，两端配合行星齿轮减速器，使自动转向的执行机构结构紧凑，占用体积很小，在进行改装时，只需将原有转向轴的其中一段取下，替换为双输出轴伺服电机、行星齿轮减速器和转向编码器即可，有很强的实用性，方便安装布置，其通用性较强。
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公开(公告)号：CN108649682A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810361835.8
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种自动导引车辆控制器的供电装置，包括车载直流电池组、第一继电器、第二继电器、微控制器、第一DC-DC变换器和第二DC-DC变换器；所述车载直流电池组引出两个供电回路，第一供电回路上依次连接有第一继电器、第一DC-DC变换器；第二供电回路上依次连接有第二继电器、第二DC-DC变换器；第一继电器和第二继电器的控制端分别与微控制器接口电连接；第一供电回路在车载直流电池组与第一继电器之间设有车载电源开关、在第一继电器与第一DC-DC变换器之间设有控制器电源开关，车载电源开关和控制器电源开关的开闭触发信号端分别经光电耦合器与微控制器接口电连接。本发明能稳定、可靠为控制器提供电源，对控制器进行保护，既保证供电的可靠性。
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公开(公告)号：CN108415413A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810264217.1
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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公开(公告)号：CN107031626A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710198346.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B60W30/09 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B66F9/0755
Abstract: 本发明涉及一种叉车自主避障系统及其方法，系统包括控制模块、传感器模块、避障模块、无线通信模块、急停模块、路径规划模块以及移动执行模块；其中，控制模块和避障模块连接，二者均通过无线通信模块与传感器模块无线连接；急停模块、路径规划模块以及移动执行模块均与控制模块连接。本发明包括避障系统触发条件、传感器滤波、出口决策功能，具有成本低廉、实时性高、自动化程度高、没有盲区、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN106576596A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611104227.6
申请日：2016-12-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种带夹持功能振动梳式荔枝采摘装置。该装置中，基座的上部设置有夹持机构，基座的下部设置有杆套与操作杆连接；操作杆上设置有控制手柄，控制手柄包括夹持机构的控制手柄和转速控制手柄，夹持机构的控制手柄通过钢丝、套在钢丝外的套管与夹持机构相连接，转速控制手柄和电源按钮通过控制连接线与动力源相连接，动力源通过软轴与操作杆内传动杆的末端相连，操作杆内传动杆的首端与基座内部传动机构的偏心轮相连接，传动机构的末端固定有振动指排机构。本发明装置的作业效率高，作业范围广，不仅用于荔枝采摘，还适用于龙眼等串果类水果。
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